УЧЕБНИК САРП100

ГЛАВА VII. СРЕДСТВА АВТОМАТИЧЕСКОЙ РАДИОЛОКАЦИОННОЙ ПРОКЛАДКИ

7.1. Основные функции средств автоматической радиолокационной прокладки (САРП)

Функции современных судовых РЛС не ограничиваются отображением на экране индикатора кругового обзора (ИКО) видимых целей.

Все суда, оборудованные РЛС, должны обеспечивать радиолокационную прокладку на экране РЛС.

В зависимости от степени автоматизации, средства радиолокационной прокладки подразделяются на электронные средства прокладки (ЭСП), средства автосопровождения (САС), средства автоматической радиолокационной прокладки (САРП). САРП является наиболее автоматизированным средством. Минимальный эффективный диаметр экрана для САРП должен быть 250 мм.

САРП совместно с РЛС предназначены для повышения безопасности плавания судов в районах интенсивного судоходства, вблизи берегов, в зонах разделения движения, в узкостях и по фарватерам в любых гидрометеорологических условиях.

САРП – датчик информации, необходимый судоводителю для правильной оценки ситуации встречи с другими судами и принятия обоснованного решения для успешного расхождения с ними.

САРП выполняет обработку радиолокационной информации и позволяет производить:

•ручной и автоматический захват целей и их сопровож-

дение;

•отображение на экране индикатора векторов относительного или истинного перемещения целей;

•выделение опасно сближающихся целей по установ-

ленным критериям: расстоянию кратчайшего сближения Dкр и времени кратчайшего сближения tкр;

•индикацию на буквенно-цифровом табло основных параметров движения и элементов сближения целей;

191

•проигрывание маневра курсом и скоростью для безопасного расхождения;

•автоматизированное решение навигационных задач: счисление пути судна, определение суммарного сноса;

•отображение элементов содержания навигационных

карт;

•определение обсервованных координат местоположения судна на основе радиолокационных измерений.

Несмотря на большое разнообразие технической реализации САРП, многие устройства выполняют общие функции. Это позволяет с помощью приведенной обобщенной структурной схемы (рис. 7.1) рассмотреть устройство и принцип работы САРП.

Рис. 7.1

Большинство САРП состоит из датчиков информации, сопрягающих устройств и устройства обработки и отображения, являющегося индикатором ситуаций.

В качестве датчиков информации в САРП применяются одноили двухдиапазонные судовые РЛС, лаг и гирокомпас. Приведенная на рис. 7.1 двухдиапазонная РЛС состоит из антенны 3- и 10-сантиметрового диапазонов (П3, П10). От РЛС поступают следующие данные: текущее значение курсового угла антенны (КУА), видеосигналы (ВС) об окружающей обстановке и импульсы синхронизации (ИС). От лага (ЛГ) и

192

гирокомпаса (ГК) поступает соответственно информация о скорости Vc и курсе Кс собственного судна.

В режиме автоматической радиолокационной прокладки (АРП) РЛС, выполняя обычные функции, является одновременно основным датчиком информации о наблюдаемой обстановке.

Импульсы синхронизации (ИС) в дальнейшем используются для синхронизации канала синхронизатора. Информация о курсовом угле антенны (КУА) после преобразования и кодирования используется в ряде трактов САРП.

Данные лага (ЛГ) о скорости и гирокомпаса (ГК) о курсе судна после преобразований используются для формирования вектора скорости собственного судна, для вычисления навигационных параметров наблюдаемых целей. В некоторых типах САРП, кроме АРП, предусмотрена возможность ручного ввода данных о скорости судна (в случае отсутствия лага или выходе его из строя).

Если информация от датчиков поступает в аналоговой форме, то для ввода ее в цифровой процессор или вычислительную машину используются сопрягающие устройства, обеспечивающие преобразование данных в дискретную форму для ее дальнейшего кодирования, преобразования и ввода в

цифровой процессор и другие тракты САРП.

Рассмотрим кратко назначение отдельных сопрягающих устройств. Преобразователь курсового угла антенны (КУА) предназначен для преобразования углового положения антенны в последовательность импульсов или кодовую последовательность. Квантователь предназначен для квантования видеосигналов (ВС) по амплитуде и по времени (дальности). Квантование по амплитуде может быть двухуровневое (бинарное) или многоуровневое.

Интервал квантования по дальности выбирают таким образом, чтобы не загрублять разрешающую способность РЛС по дальности и в то же время обеспечивать надежное автосопровождение целей при различных метеоусловиях и заданную точность измерения навигационных параметров целей.

193

Преобразователи скорость-цифра (ПСЦ) и курс-цифра (ПКЦ) служат для преобразования аналоговых значений скорости и курса собственного судна в цифровую форму.

Если на судне применяются цифровые датчики курса и скорости судна, то предусмотрена возможность ввода информации от них непосредственно в устройство обработки и отображения.

Рассмотрим назначение отдельных трактов и каналов устройства обработки и отображения информации.

Информационно-вычислительный канал (ИВК) предназначен для приема, обработки, вычисления и хранения информации и выдачи ее в устройства отображения. Канал включает в себя специализированную ЭВМ или цифровой процессор, устройства связи с другими каналами и трактами, устройство кодирования, имитации и др.

Канал синхронизации (КСх) предназначен для синхронизации работы всех каналов системы. Сигналы синхронизатора обеспечивают согласование во времени работу процессоров, обработку и отображение информации. Тактовые и управляющие импульсы канала синхронизации управляют работой информационно-вычислительного канала и других каналов.

Вканале видеосигналов (КВС) формируется видеосигнал, который смешивается с дополнительными импульсами и служебными метками и подается для отображения на монитор.

Вканале пеленга антенны (КПА) формируется последовательность импульсов или кодовая последовательность, соответствующая текущему значению пеленга антенны.

Устройство отображения первичной и вторичной информации состоит из канала разверток (КР), канала управления, контроля и индикации (КУКИ), монитора и цифровых табло

(ЦТ).

Вбольшинстве САРП на мониторе устройства отображения совмещается отображение первичной информации об окружающей обстановке и вторичной – графической и цифровой.

На цифровых табло (ЦТ), как правило, отображается цифровая информация. Канал разверток (КР) формирует напряжения для отображения первичной информации, а также

194

напряжения для отображения вторичной графической и цифровой информации.

Канал управления, контроля и индикации (КУКИ) предназначен для формирования сигналов управления работой системы и индикации положения органов управления, сигналов контроля, формирования команд управления и др.

КУКИ позволяет вести обмен информацией между оператором и САРП. С помощью органов управления и меню можно запросить нужную информацию: цифровой процессор выдает запрашиваемую информацию на экран монитора и цифровое табло.

Структурные схемы конкретных САРП могут отличаться от приведенной обобщенной схемы как по способу построения различных трактов, так и по их технической реализации.

7.2.Перечень навигационных параметров цели

Спомощью РЛС и средств автоматической радиолокационной прокладки (САРП) можно получить следующие параметры цели, представляющие важность для судоводителя:

•дистанцию до цели Dц;

•азимут на цель αц;

•координаты цели ϕц , αц ;

•скорость движения цели υц;

•курс цели βц;

•ракурс цели γц;

•дистанцию кратчайшего сближения с целью Dкр;

•время кратчайшего сближения с целью tкр.

Все параметры могут быть как относительными, так и истинными. Параметры являются относительным и если определяются относительно местоположения собственного судна, на борту которого размещена РЛС.

При работе РЛС дистанция до цели Dц и азимут цели αц определяются относительно координат собственного судна, точнее, относительно координат антенны РЛС.

Если начало координат совместить с местоположением судна, ось Х ориентировать на N (север), а ось Y – на Е (вос-

195

ток), то можно получить относительные прямоугольные координаты цели из соотношения:

X ц = Dц sin αц , Yц = Dц cos xц.

Прямоугольные координаты могут быть преобразованы в геодезические координаты ϕц,отн , λц,отн.

Для определения истинных навигационных параметров цели должны быть известны параметры движения собственного судна: скорость и курс. Если геодезические координаты собственного судна ϕс , λс известны, то могут быть вычислены

геодезические координаты цели:

ϕц =ϕc +ϕц,отн ,

λц = λc + λц,отн .

Геодезические координаты собственного судна могут быть получены, в частности, путем радионавигационного определения координат места по сигналам ГЛОНАСС, GPS.

На рис. 7.2 представлены как относительные, так и истинные навигационные параметры цели, расположенной в точке М.

Здесь Xц , Yц – относительные координаты цели; υcc – вектор истинного движения собственного судна; βcc – курс собственного судна; υц,ОД – вектор относительного движения цели; βц,ОД – относительный курс движения цели; βц - истинный курс движения цели; γц – ракурс цели; Dкр – дистанция

кратчайшего сближения; ЛОД – линия относительного движения цели; ЛИД – линия истинного движения цели.

Для определения истинных параметров движения цели относительный вектор движения цели υц,ОД суммируется с

196

истинным вектором движения собственного судна υcc . Получаем истинную скорость цели υц и истинный курс целиβц .

Рис. 7.2

Ракурс цели γ ц всегда определяется между вектором ис-

тинного движения цели и направлением на цель.

Дистанция кратчайшего сближения Dкр и время кратчайшего сближения tкр определяют степень предстоящей опасной ситуации с сближающейся встречной целью.

7.3.Ручной и автоматический режимы захвата целей

ВСАРП существуют два способа отбора целей. В режиме автоматического захвата в процессор поступают данные в зоне поиска, устанавливаемой оператором на экране индикатора САРП, в результате чего цели в зоне поиска отбираются для автосопровождения без участия судоводителя.

Врежиме ручного захвата производится ручной отбор целей для автосопровождения как в зоне поиска, так и вне ее.

Независимо от выбранного режима захвата (автоматического или ручного), автосопровождение целей будет

197

продолжаться до тех пор, пока судоводитель не снимет цель с сопровождения или она не будет потеряна системой.

Хотя автоматический захват и снимает часть нагрузки с судоводителя, он может привести к избытку векторной информации на экране индикатора при большом количестве автосопровождаемых целей. В условиях интенсивного движения это затрудняет определение приоритетных параметров.

В режиме ручного захвата, несмотря на потерю времени, необходимого для захвата целей и сброса целей с сопровождения, будут отобраны именно те цели, которые действительно представляют интерес для судоводителя.

Именно наличие ручного захвата в САРП требует ИМО, хотя и допускает использование автоматического захвата, реализация которого в современных системах не представляет технических трудностей.

Ручной захват целей выполняется в пределах от 0,5 до 24 миль.

Автоматический захват производится в зоне поиска, параметры которой задаются оператором.

Количество сопровождаемых целей зависит от типа САРП

ипримерно составляет

•в режиме ручного захвата – 20;

•в режиме автозахвата > 50.

При наличии значительных помех от волн и гидрометеоров либо при плавании вблизи берегов ручной захват предпочтительнее автоматического и его следует считать основным режимом захвата целей.

Автоматический захват применяется в открытом море при отсутствии гидрометеоров, а также при плавании вблизи берегов при условии введения линий запрета захвата. При использовании автоматического захвата следует учитывать возможность наличия потенциально опасных целей за пределами линий запрета захвата. Поэтому в добавление к автоматическому режиму захвата целесообразно одновременно пользоваться и ручным захватом целей, находящихся за пределами линий запрета захвата.

198

7.4. Виды информации, представляемой на экране индикатора, звуковая и световая сигнализация

Вся информация, представляемая на экране индикатора, делится на буквенно-цифровую и символьно-графическую.

Буквенно-цифровая информация высвечивается на буквен- но-цифровом табло (БЦТ) на периферии индикатора, символьно-графическая – на рабочем поле индикатора САРП в пределах его эффективного диаметра.

Символьно-графическая информация отображается на экране ЭЛТ автоматически или по вызову оператора.

В качестве примера ниже приводятся возможные виды символьно-графической информации, которые отображаются автоматически или вручную.

Информация, отображаемая автоматически, может иметь

вид

Возможные виды информации, отображаемой по вызову оператора:

Символы, присваиваемые оператором автосопровождаемым объектам, могут иметь такой вид:

199

На экране, кроме приведенной выше символьнографической информации о целях, воспроизводится радиолокационное изображение береговой черты.

Всистеме отображения предусмотрена возможность отображения прошлой траектории движения цели и своего судна (четыре равноразнесенные во времени прошлые местоположения, отмечаемые на экране кружочками). Временной интервал между кружочками задается в пределах от 10 до 180 с.

ВСАРП предусмотрена световая и звуковая сигнализации:

• об опасно сближающихся целях в случае, когда значе-

ния Dкр, и tкр какой-либо сопровождаемой цели становится меньше допустимых величин, выбранных оператором;

•о сбросе цели с автосопровождения. Критерием сброса цели с автосопровождения является необнаружение эхосигнала от цели в течение нескольких (например, семи) последовательных оборотов антенны;

•о появлении новой цели при автозахвате;

•о выходе своего судна за пределы обозначенного на экране индикатора фарватера;

•о неисправностях работы РЛС.

200