Добавил:
Опубликованный материал нарушает ваши авторские права? Сообщите нам.
Вуз: Предмет: Файл:

книги / Ремонт шагающих экскаваторов

..pdf
Скачиваний:
39
Добавлен:
12.11.2023
Размер:
15.72 Mб
Скачать

изводят в соответствии с сопроводительными к ним паспорта­ ми и инструкциями заводов-изготовителей этого оборудования.

Система жидкой (картерной) смазки заливного типа при­ менена для смазывания редукторов подъемных, тяговых, стре­ ловых и вспомогательных лебедок, для этого в их корпусах предусмотрены картеры большой вместимости с электроподо­ гревом в зимнее время.

Систему густой смазки подразделяют на подсистемы: цент­ рализованной полуавтоматической смазки узлов трения через дозирующие питатели; смазки шприцеванием; механизирован­ ного напыления графитной смазки на открытые зубчатые зацеп­ ления лебедок, зубчатых венцов и выходных шестерен пово­ ротного механизма.

Полностью масла и специальные жидкости заменяют при потере ими свойств и замене летних сортов на зимние и наобо­ рот.

Вместимость масляных ванн редукторов и баков гидравли­ ческих систем приведена в табл. 7.5.

Все отработанные масла собирают в специально приготов­ ленные емкости. Удаленные из картеров масла запрещается выплескивать на землю. Они подлежат регенерации и повтор­ ному использованию.

Процесс промывки считают трудоемкой операцией. Для промывки картеров редукторов, баков и мазепроводов приме­ няется бензин-растворитель, дизельное топливо и керосин.

Т а б л и ц а 7.5

Вместимость, л, масляных ванн редукторов и баков гидравлических систем экскаваторов

Маслоемкость

--------------------г

ЭШ 6.45М ЭШ 6,5.45

о

о

_'*> I*

ЭШ 10.70А ЭШ 11.70

ЭШ 15.80 ЭШ 20.65

ЭШ 15.90А ЭШ 20.90

ЭШ 25.100 ЭШ 40.85

ЭШ 65.100

ЭШ 100.100

Редукторы:

500

650

350

1500

450

2X320

4ХЮ50

4X900

подъема

тяги

500

650

350

1500

450

2X320

4ХЮ50

4X900

поворота

2X300 2X400 2X590

2X700

шагания

800

630

стреловой ле­

50

90

90

200

50

85

145

2x145

бедки

10

10

10

50

50

50

50

вспомогатель­

ной лебедки

2,5

5

2,5

2X2,5 2X50

2X50

2X50

2x50

Компрессор

Гидравлические

 

 

 

 

2X8000 2X12500 2X25000

4X20000

баки механиз­ ма шагания

Внутренние полости картеров редукторов после мойки и сушки в местах повреждения покраски покрывают маслобензостойкой краской.

Детали трубопроводов систем промывают погружением в бензин-растворитель с последующей продувкой их сжатым воз­ духом.

Использованный бензин-растворитель можно повторно при­ менять после его отстоя.

После ремонта и сборки систему смазки необходимо испы­ тать на бесперебойность подачи и герметичность, соблюдая при этом следующие условия: все резьбовые соединения должны быть плотно затянуты и выполнены без применения каких-либо уплотнителей; запорные вентили должны обеспечивать плотное перекрытие трубопроводов, неисправности вентилей должны быть устранены; исправность электрических подогревателей должна быть проверена; вентиляционные системы должны быть включены.

Трубопроводы густой смазки испытывают под давлением самой смазки до 10 МПа. Утечка смазки не допускается.

При обнаружении утечки в сварных соединениях маслопро­ вод необходимо разобрать, промыть от смазки, заварить и собрать.

Трубопроводы подвода сжатого воздуха к форсункам испы­ тываются совместно с пневмосистемой экскаватора. Наружная поверхность трубопроводов после сборки окрашивается нитро­ эмалями: густой смазки — в желтый цвет, сжатого воздуха —? в голубой цвет.

Замена смазки при текущих и капитальных ремонтах долж­ на производиться специальной бригадой с привлечением обслу­ живающего персонала экскаватора. Четкая организация сбора и регенерации отработанных масел, устранение их потерь при смазке узлов, соблюдение норм расхода позволяют снизить рас­ ход свежих масел по предприятию на 15—20%.

Загрязненная смазка на экскаваторах сокращает срок службы деталей и узлов; только из-за траспортирования и хранения смазочных материалов в открытой таре содержание механических примесей может превысить в 10—20 раз норму, а содержание воды довести до 0,5% (по ГОСТу наличие воды не допускается). В настоящее время на угольном разрезе «Коркинский» ПО «Челябинскуголь» в целях обеспечения чис­ тоты смазочных материалов (солидол, графитная смазка, жи­ ровая смазка 1—13 и др.) доставку их производят в целлофа­ новых гильзах (патронах). Гильзы, изготовленные в соответ­ ствии с размерами полости шприцев, наполняют смазкой и ук­ ладывают в специальные контейнеры. Последние грузят в транспортные средства и доставляют непосредственно на ма­ шины. Механизированная расфасовка позволяет ликвидировать

Классификация трансмиссионных масел

К л а с с

в я з ­

К и н е м а т и ч е с к а я в я з к о с т ь

п р и

к о с т и

т е м п е р а т у р е 1 0 0 ° С , м м 2/ с

Т е м п е р а т у р а , п р и м и ч е с к а я в я з к о с т ь 1 5 0 П а - с , ° С ,

к о т о р о й д и н а ­ н е п р е в ы ш а е т н е в ы ш е

9

6—10,99

—45

12

11—13,99

*-35

18

24—24,99

—18

34

15—41,00

потери смазочных материалов, предохранить их от загрязнения, сократить затраты времени на смазку узлов экскаваторов, по­ высить культуру труда обслуживающего персонала.

Для удобства пользования нефтепродуктами в процессе эксплуатации техники устанавливают новые правила обозна­ чения нефтепродуктов различного состава и назначения. В ос­ нову системы обозначения положены кинематическая вязкость и эксплуатационные свойства нефтепродуктов. Кинематическая вязкость конкретных марок масел приводится в нормативно­ технической документации.

Масла трансмиссионные. Обозначение трансмиссионных ма­ сел по ГОСТ 17479.2—85 состоит из групп знаков, первая из которых обозначается буквами — ТМ (трансмиссионное масло); вторая группа знаков обозначается цифрами и характеризует принадлежность к группе масел по эксплуатационным свойст­ вам; третья — обозначается цифрами и характеризует класс кинематической вязкости.

В зависимости от кинематической вязкости при температу­ ре 100 °С трансмиссионные масла делят на классы, указанные

втабл. 7.6.

Взависимости от эксплуатационных свойств трансмиссион­ ные минеральные масла делят на пять групп (табл. 7.7).

Соответствие классов вязкости и групп трансмиссионных ма­ сел по ГОСТ 17479.2—85 классификациям SAE 1306в и API показано ниже.

Класс вязкости .

9

 

12

13

34

Класс

по

SAE 1306в

75W

80W/85

90

140

Группа

по

ГОСТ 17479.2—85 ТМ-1

ТМ-2

ТМ-3

ТМ-4

ТМ-5

Группа по API

.GL-1

GL-2

GL-3

GL-4

GL-5

Соответствие

обозначений

трасмиссионных

масел

ГОСТ 17479.2—85 ранее принятым в

нормативно-технической

документации показано ниже.

 

 

 

 

Обозначение масла по

Обозначение масла по НТД

ГОСТ 17479.2—85

ТС-14,5

(ТУ 38 101110—’81)

ТМ-1-18

ТМ-1-18

АК-15

(ТУ 38 001280—76)

ТМ-2-18

ТЭп-15

(ГОСТ 23652—'79)

ТМ-3-9

ТСп-10

(ГОСТ 26652—85)

ТМ-3-18

ТСп-15К

(ГОСТ 23652—79)

ТМ-3-18

ТАП-15В

(ГОСТ 23652—85)

ТМ-4-9

ТСз-9гип

(ОСТ 38 01158—78)

ТМ-4-18

ТСп-14гип

(ГОСТ 26652—79)

ТМ-5-18

ТАД-17И

(ГОСТ 23652—79)

Гидравлические масла. Обозначение гидравлических масел состоит из группы знаков, первая из которых МГ (минераль­ ное гидравлическое); вторая группа знаков обозначается циф­ рами и характеризует класс кинематической вязкости; третья—: обозначается буквами и указывает на принадлежность масла к группе по эксплуатационным свойствам.

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Т а б л и ц а

7.7

Группы и характеристика трансмиссионных минеральных масел

 

 

 

по эксплуатационным свойствам

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Группа

Характеристика минерального масла

 

Рекомендуемая область применения

1

Без

присадок

 

 

Цилиндрические,

конические

и

чер­

 

 

 

 

 

вячные

передачи,

работающие

при

 

 

 

 

 

контактных напряжениях от 900 до

 

 

 

 

 

1600 МПа и температуре масла в

2

С противоизносными присадка­

объеме до 90°С

 

 

 

 

 

То же, при контактных напряжениях

 

ми

 

 

 

до

2100

МПа и

температуре

масла

3

С

противозадирными

присад­

в

объеме

130°С

конические,

 

спи­

Цилиндрические,

 

 

ками умеренной эффективности

рально-конические и гипоидные пере­

 

 

 

 

 

дачи,

работающие

при

контактных

 

 

 

 

 

напряжениях до 2500 МПа и темпе­

4

С

противозадирными

присад­

ратуре масла в объеме до 150 °С

 

Цилиндрические,

спирально-кониче­

 

ками высокой эффективности

ские и гипоидные передачи, работаю­

 

 

 

 

 

щие при контактных напряжениях до

 

 

 

 

 

3000 МПа и температуре масла в

5

G противозадирными присадка­

объеме до

150°С

 

работающие с

Гипоидные

передачи,

 

ми

высокой эффективности и

ударными

нагрузками

при контакт­

 

многофункционального

дейст­

ных

напряжениях

выше

3000 МПа

 

вия, а также

универсальные

и температуре масла в объеме

до

 

масла

 

 

150 °С

 

 

 

 

 

 

 

П р и м е ч а н и е : пример обозначения

трансмиссионных масел ТМ-5-9з, где

ТМ — трансмиссионное

масло;

5 — масло

с

противозадирными

присадками

высокой эффективности

и многофункционального

действия; 9 — класс

вязко­

сти; з — масло содержит загущающую присадку.

Состав и область применения гидравлических минеральных масел

Группа мас­

 

 

ла по экс­

Минеральное масло

Рекомендуемая область применения

плуатацион­

ным свой­

 

 

ствам

 

 

А

Без присадок

Гидросистемы с шестеренными порш­

 

 

невыми насосами, работающие при

 

 

давлении <15 МПа и температуре

 

 

масла в объеме <80 °С

БG антиокислительными и Гидросистемы с насосами всех типов,

 

антикоррозионными

при­

работающие при давлении <25 МПа

 

садками

 

и

температуре

масла

в

объеме

В

С антиокислительными,

>80 °С

 

 

 

Гидросистемы с насосами всех типов,

 

антикоррозионными

при­

работающие при давлении >25 МПа

 

садками

 

и

температуре

масла

в

объеме

 

 

 

>90 °С

 

 

 

В зависимости от величины кинематической вязкости при температуре 40°С гидравлические масла по ГОСТ 17479.3—85 делят на классы, указанные ниже.

Класс

Кинематическая

Класс

Кинематическая

вязкости

вязкость, мм2/с

вязкости

вязкость, мм2/с

5

4,14—5,06

32

28,80—35,20

7

6,12—7,48

46

41,41—50,60

10

9,00—11,00

68

61,20—74,80

15

13,50—16,50

100

90,00—110,00

22

19,80—24,20

150

135,00—165,0

В табл. 7.8 в зависимости от эксплуатационных свойств гид­ равлических масел указаны группы А, Б и В.

Соответствие обозначений гидравлических масел по ГОСТ 17479.3—85 международной классификации дано ниже.

Группа по ГОСТ

 

 

 

 

17479.3—85

Б

В

Н (с загущающей

Группа по ISO

 

 

 

присадкой)

 

 

 

 

6074/4-1982 (Е) .

НН

HL

НМ

HV

Соответствие обозначений гидравлических масел по ГОСТ

17479.3—85 ранее принятым в нормативно-технической документации.

Обозначение масла

Обозначение масла по НТД

по ГОСТ .17479.3—85

АУ

(ГОСТ 20799—88)

МГ-22-А

ЭШ

(ГОСТ 10363—78)

МГ-32-А

РМ

(ГОСТ 15819—85)

МГ-7-Б

РМЦ

(ГОСТ 15819—85)

МГ-10-Б

МГ-15-Б

АМГ-10

(ГОСТ 6794—75)

МГ-22-Б

АУП

(ТУ 38

101719—78)

МГ-46-Б

МГ-30

(ТУ 38

10150—70)

МГ-15-В

МВГЗ

(ТУ 38

101479—74)

МГ-15-В

МГЕ-10А

(ТУ 38

101572—75)

МГ-46-13

МГЕ-46В

(МГ-ЗОу) (ТУ 38 001347—83)

 

 

 

Пример обозначения гидравлического масла: МГ-15-Б. Здесь МГ — минеральное гидравлическое; 15 — класс вязкости;

Б — группа по эксплуатационным свойствам.

Для удаления абразивных и металлических частиц разме­ ром более 1—3 мкм из гидравлического масла рекомендуется использовать малогабаритные передвижные стенды типа СОГ. Последние также можно применять для заправки и промывки масляных и гидравлических систем экскаваторов при ремонте, повышения диэлектрических свойств масел трансформаторов.

Техническая

характеристика

стендов

 

 

 

СОГ-904А

 

Стенд.

 

 

................................. СОГ-903А

 

 

Тонкость очистки

по

абразив­

 

 

 

 

 

ному загрязнителю для жидко­

 

 

 

 

 

стей с вязкостью,

мкм:

 

 

 

 

1—1,5

 

 

5

мм2/с

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

1,5—3

 

 

15

мм2/с

 

 

в зависимо­

 

 

 

 

Расход

жидкости

 

 

 

 

 

сти от

вязкости, л/мин:

 

 

 

15—35

 

15—45

 

из

бака стенда .

 

 

 

 

 

 

из посторонней емкости .

 

 

10—20

0,3

10—25

 

Развиваемое

давление,

МПа

 

 

 

 

 

 

300

 

 

Г.рязеемкость очистителя,

г .

Масла,

 

Топливо, масла,

гид-

Очищаемые

 

жидкости

 

 

гидравличе-

 

 

 

 

 

 

 

 

ские

и

неагрессивные

равлические и

неаг-

Вязкость

жидкостей,

 

 

жидкости

1—50

рессивные жидкости

 

мм2/с.

 

 

 

 

Частота

вращения

 

ротора

 

 

7500

 

 

центрифуги, мин-1 .

 

 

кг

 

 

 

 

Масса

ротора центрифуги,

 

 

4

ГЦН-908А

 

Тип очистителя.............................. ГЦН-907А

 

 

Исполнение

панели управления

 

 

 

Пожарозащищенное

и электродвигателя центрифуги Обычное

 

2 2

 

Мощность

(380 В, 50

Гц), кВт

 

 

 

 

 

955Х710ХЮ 60

 

Габариты стенда,

мм

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

205

 

Масса

стенда, кг .

 

 

 

 

160

 

 

 

 

 

 

0,7

 

Занимаемая

площадь,

м2

 

 

 

 

 

 

 

80

 

 

Вместимость

бака, л

 

 

 

 

 

 

 

 

Стенд

 

СОГ

представляет

собой

цельносварной каркас

из

ал ю м и н и евы х

сплавов,

в котором перегородкой разделен

бак

вместимостью 80 л и моторный отсек для центрифуги и аппара^ туры управления (рис. 7Л). Бак закрыт крышкой, на которой

Подстыковка промываемого

Рис. 7.1. Стенд для

очистки

гидравличе­

 

ских жидкостей:

 

 

 

 

 

 

 

 

/ — автономный бак для

работы

«через борт»:

 

2 — всасывающий

бачок;

3 — всасывающий ру­

 

кав для работы от автономного

бака 1;

4 —

 

змеевик для регулирования

температуры;

5 —

 

цельносварной каркас

из алюминиевых спла­

 

вов;

6 — приемный

штуцер;

7 — напорный

ру­

 

кав;

8 — кран отбора

проб;

9 — крышка

для

 

установки промываемых

агрегатов;

10 — кран

 

бак — потребитель;

11 — панель

управления;

 

12 — бак; 13 — гидроочиститель

ГЦН;

14 — бы­

 

стросъемная панель; 15 — кран

«всасывание»;

 

16 — сливная пробка

 

 

 

 

 

 

 

можно размещать небольшие промывочные агрегаты. Стенд смонтирован на тележке и имеет поручни для транспортировки.

Принцип работы заключается в следующем. Герметичная центрифуга-насос (ГЦН) всасывает жидкость из собственного бака СОГ или из посторонней емкости через дополнительный всасывающий бачок. Очищаемая жидкость краном управле­ ния может направляться непосредственно в бак СОГ либо че­ рез напорный рукав в промывочный агрегат или к посторонне­ му потребителю.

При вращении ротора центрифуги (рис. 7.2) очищаемая жидкость всасывается через ось, раскручивается крыльчатками и поступает в щели тонкослойной вставки. Минимальный шаг спирали и малая толщина ленты во вставке, выполнение рав­ номерных зазоров при намотке на специальных автоматах и линейное распределение скоростей по радиусу ротора благода­ ря оптимальным профилям крыльчаток обеспечивают макси­ мальную подачу центрифуги и высокую эффективность очист­ ки жидкостей от механических примесей. Очищенная жидкость с помощью напорного диска подается под давлением потреби­ телю.

Центрифуга является аппаратом периодического действия. Накопившиеся осадки удаляются из ротора при частичной раз­ борке центрифуги

7.2. НАЛАДОЧНЫЕ РАБОТЫ

При ремонте шагающих экскаваторов различают наладоч­ ные работы для электрического и механического оборудования.

Наладку электрического оборудования производят в соот­ ветствии с инструкцией по эксплуатации и специальными мето-

Рис. 7.2. Гидроочиститель центри­ фуга — насос:

1— колпак;

2 — напорный диск;

3

вставка ^ 4 — ось; 5 — грязесборник;

6

торцевое

уплотнение;

7 — стопорное

кольцо; 8 — прокладка;

9 — спиральная

лента 0,1 мм

 

 

диками проведения наладочных работ (Буль Ю. Я., Ключев В. И., Седаков Л. В., Наладка электроприводов экскавато­ ров.— 2-е изд., перераб. и доп. — М.: Недра, 1975),

Ее обычно выполняют силами специализированных органи­ заций и монтажно-наладочных управлений.

Разделяют наладку основных элементов системы управле­ ния электроприводами и наладку схем управления главных электроприводов экскаваторов.

Вналадку основных элементов системы управления экска­ ваторами включают: машины переменного и постоянного тока, электромашинные и магнитные усилители, тиристорные преоб­ разователи. При этом делают наружный осмотр электрообору­ дования, замер сопротивлений изоляции и обмоток постоянно­ му току, правильность подключения элементов схемы, наладку схемы пуска синхронного двигателя преобразовательного агре­ гата.

Впрограмму наладочных работ схем управления главными электроприводами после пробного пуска преобразовательного агрегата входят:

сборка схемы — определение полярности и подключение жестких и гибких обратных связей;

установление 'проектных параметров — напряжений холосто­

го хода, токов короткого замыкания на основных и промежуточных характеристиках и токов возбуждения двигателей;

получение заданных статистических и динамических харак­ теристик.

В процессе производства наладочных работ производят осциллографирование переходных процессов электроприводов в опытах холостого хода, короткого замыкания и в рабочих ре­ жимах.

Следует иметь в виду, что режим стопорения имеет место при весьма малых напряжениях генератора и значительном ослаблении поля машины.

В этом режиме характеристика генератора существенно за­ висит от реакции якоря и даже незначительный сдвиг щеток с нейтрали может привести к резкому изменению ЭДС генера­ тора из-за действия продольной реакции якоря. Поэтому необ­ ходимо непосредственно измерить значение стопорных токов при ненагретых обмотках возбуждения генератора.

При проведении наладочных работ должна быть проверена

также коммутация двигателей как в двигательном, так

и в

тормозном (генераторном) режимах.

 

Т а б л и ц а

7.9

Нормы времени (календарного) на производство работ по наладке электрооборудования экскаваторов после капитального (К), среднего (С) и текущего (Т) ремонтов, сут.

 

До запуска

 

После запуска

преобразо­

Всего с мо­

 

 

вательного

агрегата

 

 

мента

за­

 

преобразова­

 

 

 

 

 

 

пуска преоб­

 

тельного

аг­

до

начала

 

в забое

на

разователь­

Экскаватор

 

регата

 

работы в за-

оптимальный

 

ного агре­

 

 

 

 

v6oe

 

 

режим

 

 

гата

 

 

К С Т

К С Т К С Т

К с т

ЭШ6.45М; ЭШ 6,5.45

14

8

4

8

5

4

2

2

1

10

7

5

ЭШ 10.60

11

8

4

6

5

4

2

2

1

8

7

5

ЭШ 10.70А; ЭШ 13.50

14

8

4

8

5

4

2

2

1

10

7

5

ЭШ 11.70; ЭШ 14.50

14

8

4

8

5

4

2

2

1

10

7

5

ЭШ 15.90; ЭШ 15.90А

14

10

5

12

7

5

2

2

1

14

9

6

ЭШ 20.90

32

14

10

30

17

8

2

2

1

32

19

9

ЭШ 25.100

22

10

6

20

9

6

3

2

1

23

11

7

ЭШ 40.85

40

14

14

30

17

9

2

2

2

32

19

11

ЭШ 100.100

40

17

14

32

27

12

3

3

2

35

30

14

П р и м е ч а н и я : 1.

Производство

работ по

наладке электрооборудования

до запуска преобразовательного агрегата предусмотрено по совмещенному

графику с ремонтом электрической части. 2.

Для

экскаватора ЭШ 15.90А

с тиристорным

возбуждением нормы времени

на

наладку такие же, как

у экскаватора

ЭШ 20.90.

 

 

По результатам наладочных работ электроприводов состав­ ляется технический отчет по специальной форме: ТОШ-05—80 для ЭШ 10.70А, ТОШ-06—80 для ЭШ 15.90А с ПМУ и т. д.

Нормы времени на производство наладочных работ после различных видов ремонта экскаваторов приведены в табл. 7.9.

В процессе сборки и монтажа механического оборудования производят их регулировку, а после пуска преобразовательного агрегата также и наладку вспомогательных систем экскавато­ ра: гидро- и пневмооборудования, вентиляции, технических устройств для смазки, защиты ковша от растяжки. При регу­ лировке и наладке тормозов добиваются равномерного отхода тормозных колодок или лент с регулировкой заданного тормоз­ ного момента.

7.3. ИСПЫТАНИЕ И ПРИЕМКА ЭКСКАВАТОРА ИЗ РЕМОНТА

После проведения всех ремонтных, монтажно-сборочных и наладочных работ начинают испытания экскаваторов.

При испытаниях экскаватора оценивают качество ремонта. В настоящее время не существует единой методики и програм­ мы проведения испытаний мощных экскаваторов.

Согласно ГОСТ 20831—75 «Порядок проведения работ по оценке качества отремонтированных изделий» необходимо раз­ рабатывать отраслевые стандарты (или нормативно-техничес­ кую документацию) на группу экскаваторов. В настоящее вре­ мя каждое ремонтное предприятие проводит испытания экс­ каваторов по собственной программе, исходя из сложившихся ремонтных традиций и взаимоотношений с заказчиком. Для выявления качества проведения ремонта и сборки авторы счи­ тают, что достаточно ограничиться длительностью испытания под нагрузкой в 72 ч, а для экскаваторов вместимостью ковша 15 м3 и более— 150 ч.

Окончательный контроль выполняется при испытаниях на холостом ходу (без нагрузки) и приемосдаточных (под нагруз­ кой).

Испытание на холостом, ходу проводят непосредственно на ремонтной площадке в течение 12 ч (время дано с учетом про­ ведения штатных регулировок и устранения неисправностей).

При испытании механизмов вхолостую следует периодичес­ ки по истечении 50% нормативного времени изменять направ­ ление вращения привода. Каждый механизм должен прорабо­ тать непрерывно на всех скоростных ступенях не менее 2 ч.

Испытание механизма

шагания с механическим приводом про­

изводят без опоры на

лыжи, а с гидроприводом — в

наладоч­

ном режиме (каждый

из цилиндров может быть включен ин­

дивидуально) под рабочей нагрузкой в

течение пяти-шести

циклов. Механизмом

поворота проверяют,

производя

полное