Значения длин отрезков на графике угловой скорости точки f

Таблица 1.4

Положение	0	1	2	3	4	5	6	6’	7	8	9	10	11
Значение	0	0.05	0.63	0.82	0.81	0.58	0.14	0	0.48	0.96	0.93	0.63	0.31
Длина отрезка	0	1.51	19.09	24.85	24.55	17.58	4.24	0	14.55	29.09	28.18	19.09	9.39

Соединив полученные точки, получим график угловой скорости. Теперь методом графического дифференцирования строим график углового ускорения. Для этого выберем полюсное расстояние , и определяем масштабный коэффициент углового ускорения :

1.5. Кинематическое исследование механизма методом планов ускорений.

Строим планы ускорений, соответствующих положениям механизма: 0, 2, 4, 6, 8, 10.

Выбираем масштабный коэффициент для ускорений, для этого отрезок πbпринимаем равным 40 мм:

Подробно распишем расчет ускорений механизма во втором положении, а затем сведем значения в таблицу.

Ускорения точек А, Dравны нулю, т.к. точки неподвижны.

Находим ускорение точки В:

Для нахождения скорости точки С составим два уравнения:

Из плана скоростей мы знаем скорости, то можно найти ускорение

Найдя ускорение мы переведем его в отрезок на прямой ║ CBиз точкиb:

Далее находим скорость

И переводим эту скорость в отрезок на прямой ║ CDиз полюса π:

Далее из точек nиkпроводим прямые. На пересечении этих прямых будет точка с. Измерим отрезки,и найдем скорости:

Для построения точки Е нам нужно построить треугольник cde, так, чтобы он был подобен треугольникуCDE.

Теперь составим уравнения для точки F:

=0 т.к. точка Е совершает только поступательное движение вдоль плоскости ХХ.

Надем ускорение , зная скорость из плана скоростей:

Далее переведем это ускорение в отрезок и отложим его на прямой ║ EC.

На пересечении этой прямой ║FEи прямой ║ХХ проходящей через полюс мы найдем точкуf.

Зная ускорения звеньев, мы можем определить их угловые ускорения:

Значения ускорений и отрезков на плане приведены в таблицах 1.5 и 1.6:

Значения длин отрезков на плане ускорений

Таблица 1.5

Положения	Длины отрезков на плане ускорений, мм
	bn	πk	em	kc	πc	nc	mf	πf
0	8,29	0	0	32,23	32,23	5,78	5,45	14,8
2	2,39	12	0	22,78	23,43	28,4	1,15	10,84
4	0	20,33	0,23	9,87	12,15	34,44	1,42	6,94
6	5,92	0,9	0,03	61,11	61,13	47,12	20,35	24,5
8	11,55	29,21	0,45	37,54	37,86	16,17	5,59	19,39
10	1,97	12,13	0,03	27,61	28,69	43,86	2,19	15,84

Значения ускорений в заданных положениях механизма

Таблица 1.6

Положения	Значение ускорений
												ε2	ε3	ε4
0	0	26.62	5,52	3,85	0	21,47	21,47	0	0	3,63	9,86	2,65	35,78	2,14
2	0	26.62	1,59	18,91	7,99	15,17	15,60	0	0,01	0,77	7,22	13,04	25,28	0,45
4	0	26.62	0	22,94	13,54	6,57	8,09	0	0,15	0,95	4,62	15,82	10,95	0,56
6	0	26.62	3,94	31,38	0,6	40,69	40,71	0	0,02	13,55	16,32	21,64	67,82	7,97
8	0	26.62	7,69	10,76	19,49	25,00	25,22	0	0,3	3,72	12,91	7,42	41,67	2,19
10	0	26.62	1,31	29,21	8,08	18,39	19,11	0	0,02	1,46	10,55	20,15	30,65	0,86

Проверка скоростей точки F
положение	план скорости	μv=0,071	график скорости	μv=0,054	погрешность, %
1	5,329	0,3784	10,197	0,5506	23,88
2	15,121	1,0736	20,371	1,000	6,86
3	19,691	1,3981	26,488	1,4303	2,25
4	19,473	1,3826	25,742	1,3901	0,54
5	13,802	0,9799	18,612	1,0051	2,51
6	3,315	0,2354	5,923	0,3198	23,3
7	11,397	0,8092	18,096	0,4372	21,82
8	22,984	1,6319	24,297	1,5820	3,06
9	21,968	1,5597	29,254	1,5797	1,27
10	15,136	1,0747	20,387	1,1009	2,38
11	7,499	0,5324	11,539	0,6228	14,52

Проверка ускорений точки F
положение	план ускорения	μа=0,666	график ускорения	μа=0,49	погрешность, %
0	14,795	9,8535	20,416	10,0038	1,5
2	10,842	7,2208	17,164	8,4104	14,14
4	6,937	4,6200	7,479	3,6647	20,68
6	24,503	16,3189	38,112	18,6749	12,62
8	18,394	12,2504	12,136	6,9466	34,25
10	15,839	10,5488	22,612	11,0799	4,79