Вспомогательный расчёт:

1. Определяем массы звеньев. Звенья изготовлены из тонких однородных стержней. Примем [m/L] = 28 (^кг/_м ) . Тогда масса i – го звена:

m_i = 28·ℓ_{i ,} кг

2.Определение силы инерции звеньев:

Ф_i = m_i * as_i = m_i * Рs_i * μ _a ,

где as_i – ускорение центра масс s звена.

3.Определение моментов сил инерции звеньев:

Mи_i = Js_i * ε_i , (Н * м),

где Js_i – момент инерции звена относительно оси, проходящей через центр масс перпендикулярно плоскости движения звена.

Js_i ═ m_і*ℓ_і²/12 , (кг * м²)

ε_i – угловое ускорение звена:

ε₁ = 0;

ε₂ = (n₂b’*_а)/ ℓ_AВ ε₄ = (n₄e’*_а)/ ℓ_DE

2. Определение плеч смещения сил инерции:

h_i = Mи_i/Ф_i*μ_ℓ , мм

Все рассчитанные параметры заносим в таблицу 5.

Таблица 5 – Данные по силовому расчету механизма

Звено	mi, кг	PSi мм	Фi, кг*м/с^2	JSi, кг*м^2	εi, с^-2	Mиi,Н*м	hi, мм
1	1,4	40	235	-	-	-	-
2	5,71	49	1175	0,0198	1441	28,5	24,3
3	5,71	30	719	-	-	-	-
4	5,71	53	1271	0,0198	679,4	13,4	10,6
5	5,71	50	1199	-	-	-	-

5. Определение силы полезного сопротивления:

P_c^max = m₅*ω₁²*ℓ_OA = 5,71*0.050*82² = 1920 H

Масштаб графика изменения силы Р:

μ_р = [Н/мм] выбираем μ_р = 15 [Н/мм]

Силовой расчет структурных групп:

Условие статической определимости структурной группы Ассура:

3n – 2p₁ = 0

Порядок силового расчета противоположен порядку кинематического исследования.

1. Группа 4 – 5.

Составим уравнение моментов:

∑ M(D) = -R₀₅*h₀₅ + ( P_c+ Ф₅)*h_с + Ф₄*h’₄ = 0 (1)

Откуда находим

R ₀₅ =

Геометрическая сумма всех сил, действующих на систему:

∑ Р₄₅ = P_c + Ф₅ +R₀₅ + Ф₄ + R₂₄ = 0 (2)

Геометрическая сумма всех сил, действующих на 4-ое звено:

∑ Р₄ = R₅₄ + Ф₄ + R₂₄ = 0 (3)

В соответствии с уравнением (2) строим план сил, задавшись масштабом:

μ_p45 = 15 [Н/мм]

Отрезки на плане:

P_c= 128 мм

Ф₅ = 80 мм

R₀₅ = 33 мм

Ф₄ = 85 мм

откуда находим:

R₂₄ = R ₄₂ = 291*15 = 4365 Н

R₅₄ = 211*15 = 3165 Н