4.9.3. Качество управления системы

Оценка качества управления САУ производится по показателям качества, к которым относятся:

- статическая ошибка;

- величина перерегулирования;

- время переходного процесса.

Для определения этих показателей необходимо знать переходную характеристику h(t) САР. Ее находят по изображению Н(р), которую при известной передаточной функции замкнутой системы, представленной в виде выражения (4.4), получают путем умножения изображения единичной функции 1(р) на передаточную функцию К(р). Затем переходят от изображения переходной характеристики к ее оригиналу.

Н(р) = 1(р)· К(р). (4.9)

h(t) ← Н(р), (4.10)

где знак ← означает переход от изображения функции к ее оригиналу.

При нахождении оригинала необходимо так преобразовать числитель и знаменатель Н(р), чтобы получить формулу, подобную на одно из табличных изображений функций времени приведенных в Приложении В, которые даны без учета постоянных коэффициентов.

В процессе проведения математических преобразований полученного выражения Н(р), его знаменатель, представляющий собой степенной полином, следует привести к виду

p(p²+bp+c) = p(p – p₁)(p – p₂), (4.11)

где p₁ и p₂ – корни квадратного трехчлена p²+bp+c. При этом корни могут быть действительными или комплексными вида p_1,2 = α ± j β. Такому случаю соответствуют изображения временных функций, содержащие в знаменателе сумму вида [(p+ α)²+ β ²] , где α = b/2, β ²= (b/2)² - с.

Затем строится график переходной характеристики, возможный вид которого приведен на рисунке 4.3. При этом, обычно, функции h(t) присваивают размерность регулируемого параметра y(t) путем умножения h(t) на заданное значение параметра у₀ (без ±Δ_y) .

Определение статической ошибки

Статическая ошибка может быть абсолютная и относительная. Абсолютная статическая ошибка Δ_y определяется как разность между установившимся значением регулируемого параметра y_уст и его заданным значением y₀.

Δ_y = y_уст - y₀. (4.12)

Относительная статическая ошибка δ_y равна отношению абсолютной статической ошибки к заданному значению параметра y₀.

(4.13)

Рисунок 4.3 - Переходная характеристика САР.

Величина перерегулирования

Этот показатель определяют как максимальную относительную динамическую ошибку из соотношения

δ_{Д МАКС}. (4.14)

Время переходного процесса

Данный показатель характеризует быстродействие САР, под которым понимают промежуток времени t_П от начала приложения внешнего воздействия до установления значения выходной величины y(t)в пределах y₀ ± Δ_Д, где Δ_Д – допустимая динамическая ошибка.

4.10 Безопасность жизнедеятельности

В разделе (2…3 с.) приводятся сведения по организации охраны труда и безопасному использованию машин и оборудования в перерабатывающей отрасли. При этом необходимо сделать акцент на конкретной технологии, разрабатываемой в проекте. Особое внимание нужно уделить вопросам электробезопасности и безопасности использования машин и агрегатов, задействованных в заданном технологическом процессе. Следует также показать роль автоматизации в вопросах охраны труда и охраны окружающей среды согласно теме курсовой работы.