ЛР№2 Дробилка

В случае появления специального информационного окна Воз­никшие ошибки с сообщением Предупреждение: Заданная точность не обеспечивается переместите курсор на кнопку Параметры рас­чета и измените минимальный шаг интегрирования на новое зна­чение, для чего введите 1е-12 (это означает 1 • 10 ¹²) и повторите процесс моделирования. Если при таком резком уменьшении ми­нимального шага интегрирования вид переходного процесса не изменится, то сообщение о точности можно проигнорировать, так как заданная точность может не обеспечиваться только на первом шаге моделирования (т. е. при отработке ступенчатого воздейст­вия).

Данные расчета свидетельствуют, что при k_у = 5 исходная САР неустойчива и переходный процесс расходящийся.

Закончив моделирование переходного процесса, продолжите редактирование графического окна. Переместите курсор в цен­тральную часть графического окна и однократно щелкните правой клавишей «мыши» — появится командное меню графического ок­на. Щелкните левой клавишей «мыши» по строке Свойства — от-

кроется диалоговое окно (рис. 3.2.17) блока Временной график, имеющее внизу три «закладки»: Графики, Ось X и Ось Y, причем «закладка» Графики будет активной.

Переместите курсор в верхнее диалоговое окно блока График I(t) и скорректируйте название — График переходного процесса при ky = 5. Инициализируйте «закладку» Ось X, дополните под­пись под осью абсцисс — Время, с. Инициализировав «закладку» Ось Y, сотрите подпись по оси Y (переменная) и введите новую подпись — I(t), А. Закончив редактирование параметров графи­ческого окна, переместите курсор на кнопку Да и закройте данное диалоговое окно.

СПРАВКА. Для изменения цвета линии на графике при инициализированной «закладке» Графики переместите курсор на цветную кнопку в диалоговом окне, щелкните один раз левой клави­шей «мыши» и этой же клавишей «мыши» выберите новый цвет ли­нии (FG), а правой клавишей — цвет поля графика (BG).

При инициализированных «закладках» Ось Хшш Ось Y, щелк­нув по цветной кнопке, можно установить левой клавишей «мы ши» цвет сетки по осям (FG), а правой клавишей «мыши» цвет окантовки графика (BG).

Рис. 3.2.17. Схемное Окно с диалоговым окном блока Временной график

Рис. 3.2.18. Графики переходных процессов САР:

а — при ky = 5; б — при ky = 1

Введите значение k_y = 2. Измените в диалоговом окне графи­ческого окна значение k_y в названии графика. Повторите процесс моделирования.

На рисунке 3.2.18 показаны графики переходных процессов при ky = 5 и k_y = 2.

При необходимости анализа значений параметров в графиче­ское окно можно вызвать таблицу с результатами расчетов (рис. 3.2.19). Для этого после моделирования переходного про­цесса переместите курсор в центральную часть графического окна и однократно щелкните правой клавишей «мыши» — появится Ко­мандное меню графического окна, в котором однократно щелк­ните левой клавишей «мыши» по строчке Список. Вместо графика в окне появится таблица с результатами расчета переходного про­цесса. Механизм прокрутки в окне позволяет последовательно просмотреть всю таблицу.

Для возвращения к графику эти операции следует повторить. Установите курсор в центральную часть графического окна и од­нократно щелкните правой клавишей «мыши». В появившемся Командном меню однократно щелкните левой клавишей «мыши» по строчке Список. Вместо таблицы в окне появится график.

Рис. 3.2.19. Схемное Окно с таблицей результатов расчета переходного процесса

Выполнение индивидуального задания. По заданию преподава­теля для САР, рассмотренной в демонстрационном примере, по варианту таблицы 3.2.1 подготовьте необходимые исходные данные и вы­полните моделирование.

3.2.1. Параметры передаточных функций САР загрузки зернодробилки (см. рис. 3.2.3)

Вари­ант	K01 А /кг		Kш А/В	Т0. с	τ, с	kр	kш кг/рад	kэ, рад/ (В ·с)	Тэ,с	ky	KTВ/А	IН. А
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10		125 100 90 110 80 130 140 115 150 95	0,33 0,263 0,237 0,29 0,21 0,34 0,368 0,3 0,395 0,25	1,2 1,0 1,1 1,3 1,1 1,3 1,4 1,35 1,3 1,15	0,4 0,5 0,45 0,6 0,4 0,35 0,4 0,52 0,4 0,45	0,33 0,22 0,35 0,25 0,35 0,32 0,23 0,3 0,25 0,33	0,042 0,042 0,042 0,042 0,042 0,042 0,042 0,042 0,042 0,042	3,17 3,17 3,17 3,17 3,17 3,17 3,17 3,17 3,17 3,17	0,4 0,4 0,4 0,4 0,4 0,4 0,4 0,4 0,4 0,4	1...5 1...6 1...5.5 1...5 1...6.5 1…6 1...7 1...4,5 1..6 1...6	0,2 0,2 0,2 0,2 0,2 0,2 0,2 0,2 0,2 0,2	62 50 45 55 40 65 70 58 75 48

При моделировании САР путем изменения коэффициента уси­ления усилительного органа определите его критическое значе­ние, т. е. значение, за пределами которого САР переходит в неус­тойчивый режим. Затем для значения коэффициента усиления меньше критического по переходным функциям определите ос­новные показатели качества системы: статическое отклонение (статическую ошибку), время регулирования, перерегулирование, число перерегулирований и логарифмический декремент затуха­ния. Эти показатели качества следует определить по переходным функциям, полученным отдельно по задающему и возмущающим воздействиям, используя рекомендации главы 1.

При максимальном возмущающем воздействии ΔU_c = 70 В до­пустимая статическая ошибка САР А/не должна превышать 10 % номинального тока /_н.

Содержание отчета. В отчете должны быть исходная структур­ная схема исследуемой САР, структурная схема ее моделирования, графики переходных процессов, полученные в процессе модели­рования, расчетные показатели качества системы, а также выводы.

Контрольные вопросы и задания

1. Каковы принципы построения и работы САР? 2. Поясните понятия дина­мического и статического режима САР. 3. Что такое устойчивый и неустойчивый режим работы САР? 4. Что представляют собой динамические и статические ха­рактеристики САР? Что такое передаточная функция элемента (объекта регули­рования) САР? 5. Как составляют функциональные и структурные схемы САР? 6. Что такое переходная функция элемента и САР? 7. Дайте определение понятия качества САР. Какова сущность оценки качества САР по переходным функциям (кривым разгона)? 8. Какой вид могут иметь переходные функции в реальных САР? 9. Что называют статическим отклонением? 10. Что такое время регулиро­вания? 11. Что представляет собой перерегулирование? 12. Что такое число пере­регулирований? 13. Что называют логарифмическим декрементом затухания?

14. Что такое критический коэффициент усиления усилительного органа САР?

15. Что представляет собой типовое (элементарное) звено? Приведите классифи­кацию типовых звеньев. 16. Что такое математическая модель САР? Каковы формы представления математических моделей САР? 17. В чем сущность математическо­го моделирования САР с помощью ПК «МВТУ»? 18. Каков порядок составления структурной схемы моделирования САР? 19. Как выбирают шаг интегрирования? 20. Каким принимают время интегрирования? 21. Как находят число точек выдачи данных (результатов расчета)?