Програма роботи

1. Вивчити функціональний склад моделі узагальненої системи авто­матичного керування і способи задання основних параметрів ланок моделі системи керування.

2. Набути навичок задання задавального та збурюючого діянь різних видів.

3. Навчитися експериментально задавати і вимірювати статичні кое­фіцієнти передачі ланок моделі системи керування.

Послідовність виконання роботи

1. Встановити ручки змінних резисторів задання сигналів задаваль­ного і збурюючого діянь в крайнє ліве положення.

2. Ввімкнути стенд.

3. Заміряти інструментальні похибки в контрольованих точках моде­лі узагальненої системи керування.

3.1. Установити перемикач діапазонів вимірювання вольтметра пер­шого каналу в положення "1В".

3.2. За допомогою перемикача "1 канал" послідовно вмикати вольт­метр до контрольованих точок моделі системи керування і фіксувати пока­зання вольтметра.

3.3. Повторити вимірювання інструментальних похибок після натис­кання кнопки "Пуск".

3.4. Установити перемикачі діапазонів вимірювання вольтметрів у положення "10 В", повернути стенд у вихідний стан шляхом натискання кнопки "Исх.п".

4. Досліджувати різні види задавального діяння системи керування.

4.1. Установити перемикач "1 канал" у положення "G".

4.2. За допомогою змінних резисторів "sin", , і перемикача "ω" сформувати задавальне діяння у вигляді періодичних сигналів синусої­дної, прямокутної і трикутної форм. Зняти кілька осцилограм різних періодичних сигналів із різними частотами, зазначивши масштаб за часом і за напругою.

4.3. Визначити максимальні значення амплітуд періодичних сигналів і діапазон задання частоти періодичних сигналів.

4.4. За допомогою змінних резисторів "S" і "N" сформувати задавальне діяння у вигляді випадкового сигналу і високочастотного сигналу за­вади на

вході системи керування.

5. Досліджувати різні види збурюючого діяння системи керування за допомогою змінних резисторів "Мн" і "Nм".

6. Здійснити проходження сигналу через ланки прямого каналу розі-мкненої системи керування.

6.1. Розімкнути основний і підпорядкований контури керування, а також зворотний зв’язок за струмом якоря двигуна за допомогою відповід­них перемикачів.

6.2. Відімкнути інтегральну і диференціальну складові ПІД-регулятора, а також диференціальну складову ПД-регулятора за допомо­гою перемикачів, розташованих на мнемосхемах регуляторів.

6.3. Розімкнути канал подачі збурення "Мн" на модель керованого двигуна, а також канал компенсування впливу збурення на об’єкт керуван­ня.

6.4. Встановити перемикач астатизму "Ω/L" в положення "Ω".

6.5. Встановити перемикач "1 канал" в положення "G". За допомогою змінного резистора і вольтметра 1-го каналу задати сигнал G = 5 В. Да­лі подати цей сигнал на вхід системи керування за допомогою перемикача на вході мнемосхеми системи і натиснути кнопку "Пуск".

6.6. Встановити перемикач "2 канал" в положення "". За допомо­гою змінного резистора "Ке" і вольтметра 2-го каналу встановити напругу 5 В в контрольованій точці "" моделі узагальненої системи керування.

6.7. Встановити перемикач "2 канал" в положення "". За допомо­гою змінного резистора "Кr" і вольтметра 2-го каналу встановити напругу 5 В в контрольованій точці "".

6.8. Встановити перемикач "2 канал" в положення "U". За допомогою змінного резистора "Ку" і вольтметра 2-го каналу встановити напругу 5 В в контрольованій точці "U".

6.9. Встановити перемикач "2 канал" в положення "L". За допомо­гою змінного резистора "Кj" і вольтметра 2-го каналу встановити напругу 5 В в контрольованій точці "L".

7. Визначити верхні межі діапазонів задання статичних коефіцієнтів передач ланок моделі узагальненої системи керування (зазначених викла­дачем).

7.1. Здійснити проходження на вхід досліджуваної ланки сигналу з напругою 1-5 В. За допомогою змінного резистора, що задає статичний ко­ефіцієнт передачі цієї ланки, домогтися на виході ланки сигналу з макси­мальною напругою. Якщо вихідна напруга ланки перевищить 10 В, то не­обхідно зменшити вхідну напругу ланки.

7.2. Визначити верхню межу діапазону задання статичного коефіціє­нта передачі кожної ланки як максимальне значення відношення напруги на виході ланки до напруги на її вході.

Зміст звіту

1. Назва і мета лабораторної роботи.

2. Схема моделі узагальненої системи автоматичного керування і опис

змінних резисторів і перемикачів, за допомогою яких формуються си­гнали задавального та збурюючого діянь системи керування.

3. Таблиця інструментальних похибок в основних контрольованих точках моделі узагальненої системи автоматичного керування.

4. Таблиця діапазонів задання амплітуд і частоти періодичних сигна­лів, які можна сформувати на вході моделі системи керування, приклади осцилограм періодичних сигналів.

5. Таблиця діапазонів задання статичних коефіцієнтів передачі ланок моделі узагальненої системи керування.

Контрольні питання

1. Пояснити призначення і функціональні можливості універсального лабораторного стенду САУ-21ТК.

2. Описати будову і склад моделі узагальненої системи автоматично­го керування, пояснити призначення основних ланок моделі системи керу­вання.

3. Пояснити призначення перемикачів на мнемосхемі моделі узагаль­неної системи автоматичного керування, описати складання моделі конк­ретної системи керування і задання основних параметрів її ланок.

4. Пояснити, які види сигналів задавального та збурюючого діянь си­стеми керування можна сформувати на стенді, описати змінні резистори і перемикачі, що використовуються для формування цих сигналів.

5. Описати послідовність знаходження і задання статичного коефіці­єнта передачі ланки моделі системи керування.