Виконання роботи

3. Заміряти інструментальні похибки в контрольованих точках моделі узагальненої системи керування:

Таблиця 1

Інструментальні похибки

­при ненатисненій кнопці „Пуск”
1	G	E		R		U	V	L	І
	0,02	-0,09	0	0	-0,3	0,4	-0,1	0,2	0
при натнсненій кнопці „Пуск”
2	G	E		R		U	V	L	І
	0	-0,1	0	0	-0,3	0,29	-0,3	0	0

4. Дослідити різні види задавального діяння системи керування:

Синусоїдний сигнал

Т_min = 0,29 с

Т_max = 2,9·10^-3·50 = 0,145 c

U_min = 50·10·10^-3·1,3 = 0,65 B

U_max = 2,6·10·50·10^-3 = 1,3 B

F_min = 3,44 c^-1

F_max = 6,89 c^-1

Прямокутний сигнал

Т_min = 3·0,1 = 0,3 с

Т_max = 2,1·0,1 = 0,21 c

U_min = 20·10^-2·1,2 = 0,24 B

U_max = 2·50·10^-2 = 1 B

F_min = 3,33 c^-1

F_max = 4,76 c^-1

Сигнал трикутної форми

Т_min = 3,1·0,1 = 0,31 с

Т_max = 1,3·0,1 = 0,13 c

U_min = 0,9·50·10^-2 = 0,45 B

U_max = 2 B

F_min = 3,22 c^-1

F_max = 7,69 c^-1

Таблиця 2

Значення періодів і частот

Період/частота	Форма сигналу
	sin	Трикутний сигнал	Прямокутний сигнал
Тmin, с	0,29	0,31	0,3
Тmax, с	0,145	0,13	0,21
Fmin, с^-1	3,44	3,22	3,33
Fmax, с^-1	6,89	7,69	4,76

6. Здійснити проходження сигналу через ланки прямого каналу розімкненої системи керування:

1-й канал т. G = 5 В;

2-й канал т. = 5 В; (К_е)

2-й канал т. = 5 В; (К_r)

2-й канал т. U = 5 В; (К_у)

2-й канал т. L = 5 В; (К_і)

7. Визначити верхні межі діапазонів задання статичних коефіцієнтів передач ланок моделі узагальненої системи керування ПІД-р та ПД-p:

Таблиця 3

Таблиця статичних коефіцієнтів передаточних ланок ПІД-р, ПД-р.

ПІД-р		ПД-р
U, В	Ке	U, В	Кr
5 В	2	7 В	7
10 В		1 В

Висновок: вивчили роботу універсального лабораторного стенду САУ-21ТК та способи задання основних параметрів ланок моделі системи керування, навчилися експериментально задавати і вимірювати статичні коефіцієнти передачі ланок моделі системи керування.

1