- •«Северный (Арктический) федеральный университет имени м.В. Ломоносова»
- •2014 Оглавление Введение………………………………………………….2
- •§ 1 Основные понятия об управлении, автоматизации управления и регулировании. Системы автоматического управления (сау) и системы автоматического регулирования (сар). Задачи автоматизации
- •1.2 Классификация сар
- •По виду задающего воздействия g(t) замкнутые сар делятся на:
- •§2 Математический аппарат исследования линейных систем автоматического регулирования
- •§ 3 Передаточные функции линейных звеньев
- •§ 4. Алгебра передаточных функций (пф). Основные соединения линейных звеньев.
- •§5. Алгебра пф . Многоконтурная линейная одномерная сау
- •§ 6. Передаточные функции линейных систем.
- •§7 Временные характеристики линейных звеньев
- •§8 Частотные характеристики линейных систем
- •§9 Типовые звенья линейных систем и их динамические характеристики
- •§9.1 Позиционные звенья
- •5. Консервативное звено
- •§9.2 Интегрирующие звенья
- •2. Инерционное интегрирующее звено
- •3. Изодромное звено
- •§ 9.3 Дифференцирующие звенья
- •1. Идеальное дифференцирующее звено
- •2. Инерционное дифференцирующее звено
- •§ 9.4 Звено запаздывания
- •§10. Типовые объекты регулирования и их свойства.
- •10.1. Одноёмкостный объект с самовыравниванием
- •§ 10.2 Одноемкостный объект без самовыравнивания.
- •§10.3 Многоемкостные объекты с самовыравниванием
- •§10.4 Многоемкостные объекты без самовыравнивания.
- •§10.5 Объекты регулирования с запаздыванием
- •§11. Законы регулирования и регуляторы
- •§ 11.1 Пропорциональный регулятор
- •§11.2 Интегральный регулятор
- •§ 11.3 Пи-регулятор
- •§11.4 Пропорционально-дифференциальный (пд-регулятор)
- •§ 11.5 Пропорционально-интегрально-дифференциальный (пид) регулятор
- •Раздел 4. Автоматизированные системы контроля технологических параметров
- •Глава 8. Государственная система приборов
- •8.1 Принципы построения и классификация
- •8.2 Блочно-модульный принцип построения средств гсп
- •8.3. Конструктивные особенности средств измерений
- •Глава 9. Обзор си технологических параметров
- •9.1. Обзор си температуры
- •9.2. Обзор си давления
- •9.3. Обзор си расхода
- •9.4 Обзор си уровня
- •9.5. Аналитические измерения
- •Глава 10. Расчёт основных погрешностей измерительных цепей
- •10.1. Класс точности си
- •10.2. Расчёт погрешностей измерительных цепей
10.1. Одноёмкостный объект с самовыравниванием
Примером такого ОР может служить бассейн, показанный на рисунке 10.1.
Рисунок 10.1 – Одноёмкостный объект с самовыравниванием
В бассейн непрерывно подаётся вода в количестве м3/мин, и также непрерывно отбирается для производственных нужд в количествем3/мин. Выходная (регулируемая) величина – уровень Н воды, который необходимо поддерживать в заданных пределах.
Установившийся режим:
Приток воды = Расходу
Н = Н(0) = const
Нанесём объекту возмущение, резко уменьшив расход воды клапаном на величину.
Расход воды станет равным:
Поскольку расход стал меньше притока, уровень воды в бассейне начнёт возрастать (рис10.1в). Увеличение столба жидкости ведёт к повышению давления на выходе из бассейна, поэтому расход Q2 будет увеличиваться по мере роста уровня.
– зависит от Н(t).
– приращение расхода (рис. 10.1.б).
Когда расход достигнет значения притока, изменение выходной величины Н закончится и наступит новый установившийся режим, которому соответствует Н() (рис.10.1.в).
Для малых изменений уровня можно приближённо считать, что изменение расхода воды пропорционально изменению уровня:
,
Где – постоянный коэффициент (м2/мин), зависящий от свойств объекта.
= Н(t) – Н(0) – приращение уровня.
Получим дифференциальное уравнение ОР, используя уравнение материального баланса (закон сохранения вещества и энергии).
Закон сохранения вещества (или энергии):
Накопление вещества = приток – расход.
За время Δtобъем воды в бассейне возрастет на величину:
(1)
S– площадь поперечного сечения бассейна. По графику (рис 10.1.б) видно что:
Q10–Q2(t) =ΔQ–ΔQ2(t)
То есть
При малых приращениях и учитывая , что :
(2)
Все члены этого уравнения имеют определенную размерность. Для анализа динамических свойств ОР перейдем к уравнению в относительных единицах. Для этого введем следующие обозначения:
,
,
Здесь в качестве базовых величин приняты значения при установившемся режиме Н(0) и Q20. Тогда уравнение (2) примет вид:
,
Поделим обе части на Q20
(3)
Нетрудно видеть, что коэффициент при производной:
()
равен времени, необходимому для полного опустошения бассейна от номинального уровня Н(0) с постоянной скоростью, при значении расхода Q20и при отсутствии поступающей жидкости в бассейн (Q1= 0). Аналогично молжно интерпретировать время заполнения бассейна (приQ2= 0).
В связи с этим величина Тр называется временем разгона объекта. Очевидно, что Тр зависит от Н(0) и Q10.
В уравнении (3) коэффициент при переменной y(t) безразмерный. Он называется коэффициентом самовыравнивания объекта.
.
Объект лишен самовыравнивания, когда ρ = 0, если при неизменном значении расхода (ΔQ1(t) = 0), уровень воды изменяется ΔН(t)0.
Учитывая введенные величины, уравнение (3) примет вид:
.
Для перехода к стандартной форме записи, поделим все члены уравнения на ρ:
(4)
где - постоянная времени объекта;
- коэффициент передачи объекта по возмущающему воздействию.
Уравнение (4) соответствует дифференциальному уравнению апериодического звена 1-го порядка. Поэтому рассматриваемый объект обладает динамическими характеристиками этого звена.
;.