5 Анализ характеристик скорректированной системы

ЛАЧХ и ЛФЧХ скорректированной системы изображены на рисунке 6. По рисунку легко получить запасы устойчивости по фазе и амплитуде. Таким образом, запас устойчивости по фазе составляет = 60 а по амплитуде h = 20 дб. Так как наклон ЛАЧХ в области низких частот составляет –20дб/дек, степень астатизма =1.

Т.е. установившаяся ошибка регулирования равна 0, а скоростная ошибка и ошибка ускорения не равны 0.

По переходной характеристике изображенной на рисунке 7 определим основные показатели качества данной САУ: t_Р = 0,15 с и = 24 %

Рисунок 5 - ЛАЧХ и ЛФЧХ скорректированной системы

Рисунок 6 - Переходная характеристика замкнутой скорректированной системы

Заключение

После проведенной коррекции были достигнуты даже лучшие показатели качества регулирования чем требовалось. В частности перерегулирование составило 24% вместо требуемых 28%, что объясняется использованием приближенных методов построения желаемой ЛАЧХ. Система стала устойчивой с достаточными запасами по фазе и амплитуде соответственно 60и 20 дб, что удовлетворяет критериям для систем общепромышленного класса.

Список использованной литературы

1 Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования. – М.: Наука, 1975. – 767 с.

2 Егоров К.В. Основы теории автоматического регулирования. Учеб. пособие для вузов. 2-е изд. перераб. и доп.– М.: Энергия,1967. –648 с.

3 Иващенко Н.Н. Автоматическое регулирование.– М.: Машиностроение, 1973.– 608 с.

4 Макаров И.М., Менский Б.М. Линейные автоматические системы. 2-е изд. перераб. и доп.– М.: Машиностроение, 1982. –504 с.

5 Попов Е.П. Теория линейных систем автоматического регулирования и управления. – М.: Наука, 1978. –256 с.

6 Роботехника и гибкие автоматизированные производства/ Под ред. И.М. Макарова. В 9–ти книгах. –М.: Высшая школа,1986

3