1. Построение плана скоростей

Выбираем произвольный полюс р.

Определяем направление скорости ведущего звена. (Она направлена перпендикулярно кривошипу в сторону вращения угловой скорости.)

1. Определим скорость точки a

,

где –скорость точки О, – скорость точки А относительно О.

, (2.3)

где заданная длина кривошипа, м.

Угловая скорость вращения кривошипа находится по формуле:

, (2.4)

где -частота вращения кривошипа (число оборотов в минуту).

Подставив в формулу (2.4) свои значения ,получим:

Подставив найденные величины в формулу (2.3) найдем скорость А:

.

Определяем масштабный коэффициент плана по формуле

, (2.5)

где - действительное значение скорости, векторное значение скорости.

Принимаем векторное значение скорости =100 мм.

Подставив найденные значения в формулу (2.5) получим :

2. Определяем скорость точки b:

Для этого составим и решим систему двух уравнений:

,

где -вектор абсолютной скорости точки , – вектор скорости точки во вращательном движении звена 2 относительно точки .

Из полюса проводим линию, параллельную направляющей. Из т. а проводим линию перпендикулярную АВ. На пересечении этих линий получим точку b. - скорость точки В

Получив на плане скоростей масштабные значения скоростей , в виде отрезков и , измеренных в миллиметрах, находим эти скорости, м/с:

3. Определяем скорость точки с

,

где вектор абсолютной скорости точки C, – вектор скорости точки C во вращательном движении звена 4 относительно точки . Из полюса проводим линию, параллельную направляющей. Из т. а проводим линию перпендикулярную АС. На пересечении этих линий получим точку с. - скорость точки С.

Получив на плане скоростей масштабные значения скоростей , в виде отрезков и ac, измеренных в миллиметрах, находим эти скорости, м/с:

4. Определяем скорости центров масс звеньев, строим векторы их скоростей, используя свойство подобия.

,

,

где - вектор скорости центра масс звена 2, вектор скорости центра масс звена 3, вектор скорости центра масс звена 4, вектор скорости центра масс звена 5.

Получив на плане скоростей масштабные значения скоростей, измеренных в миллиметрах, находим эти скорости, м/с

=15,04 м/с

=5,44 м/с

5. Определяем угловые скорости звеньев

, (2.6)

где L_AB, L_AC – заданная длина звена 2 и 4 соответственно, м.