Рычажные механизмы с незамкнутыми кинематическими цепями

(манипуляторы и промышленные роботы)

Классификация и динамика манипуляторов

СУ с пассивным отражением сил

(дистанционное управление копирующим манипулятором)

СУ с активным отражением сил

(системы автоматического управления- Следящие системы)

Особенности структурного анализа и синтеза схем манипуляторов

Проблемы структурного синтеза манипуляторов, как пространственных открытых кинематических цепей, во многом отличаются от аналогичных проблем для замкнутых схем пространственных механизмов и тем более плоских.

Это связано с многовариантностью компоновки их схем и характером присоединения структурных групп.

Например ,манипулятор с W =3 можно реализовать с помощью следующих вариантов компоновки пар.

ВВВ, ВВП, ВПВ,ПВВ, ППВ, ПВП, ППП

В-вращающаяся пара

П- поступательная пара

ППП

ВВВ

	W=3
W=3	М=0
М=0	1

ПВПВПВ

СВС

W=6		W=6
М=0	2	М=0

ППВВ

		1
	М= -		ВСП

М= -1

3

ВВПС

ВПВВВ

			М= -1
	М= -1

CCB

BCC

W=7	W=7
M=1	M=1

4