4. Задания к выполнению лабораторной работы

1. Изучить сведения, изложенные в методических указаниях лабораторной работы.

2. Изучить устройство и основные движения действующих роботов в лаборатории.

3. Получить задание на изображение кинематической структуры из компоновочных схем приложения.

4. Выполнить отчёт. В отчёте представить:

- кинематические структуры ПР, представленных в п. 3 с указанием типа ПР, номеров звеньев, относительных движений пар с буквенным обозначением обобщённых координат ,системы координат, буквенное обозначение структуры и изображением формы рабочей зоны;

- то же для указанного преподавателем варианта из приложения.

Для защиты лабораторной работы студенты должны представить отчёт и ответить на зачётные вопросы

Вопросы для самоподготовки

1. Определение промышленного робота.

2. Что такое рабочая зона робота?

3. Определение манипулятора.

4. В чём отличие ПР и манипулятора.

5. По каким признакам классифицируются промышленные роботы?

6. Назовите функциональные структурные элементы ПР.

7. Укажите на изучаемых ПР основные структурные элементы(основание, корпус и т. д.).

8. Что такое кинематическая цепь робота?

9. Изобразить кинематическую структуру робота, работающего в:

а) прямоугольной плоской системе координат;

б) цилиндрической системе координат;

в) сферической системе координат;

г) прямоугольной пространственной системе координат;

д) плоской полярной системе координат.

10. Что называется рабочим органом манипулятора?

11. Что такое кинематическая структура?

12. Назовите основные показатели кинематической структуры?

13. Чем отличается технологический ПР от вспомогательного?

14. Три вида относительных движений пар, их изображение и обозначение

в кинематической структуре.

15. Записать кинематическую структуру ПР в условных обозначениях.

16. Чем отличаются понятия маневренности и мобильности ПР?

17. Определить число степеней подвижности ПР на примере.

Библиографический список

1. Бондаренко В.Н. Технологические средства групповой технологии ГПС / В.Н.Бондаренко// Учеб. пособие.- Белгород: Изд-во БелГТАСМ, 2000

2. Промышленные роботы в машиностроении: Альбом схем и чертежей: Учебн. Пособие для технич. Вузов / Ю. М. Соломенцев, К. П. Жуков, Ю. А. Павлов и др. – М.: Машиностроение, 1986.- 140 с.

3. Механика промышленных роботов: Учеб. Пособие для втузов: в 3-х кн./ Под ред. Фролов К.В. , Воробьева Е. И. кн. 1: Кинематика и динамика.- М.: Выс. Шк., 1988.- 304 с.

4. Механика промышленных роботов: Учеб. Пособие для втузов: в 3-х кн./ Под ред. Фролов К.В. , Воробьева Е. И. кн. 3: Основы конструирования.- М: Выс. Шк., 1989.-383 с.

Оглавление

Цель работы …………………………………………………………3

Содержание работы ………………………………………………...3

1. Основные сведения о промышленных роботах …………3

2. Кинематическая структура и другие характеристики кинематики манипулятора…...............................................3

3. Основные характеристики роботов ………………………8

4. Задания к выполнению лабораторной работы ……….....15

5. Вопросы для самоподготовки ……………………………16

Библиографический список ………………………………………..17 Приложения……………………………………………………..…...18