Разгрузка поддона
Пусть имеется поддон - полета с 30 деталями. Шаг между деталями постоянен и равен 50 мм.
Содержание программы :
1. Подготовить к работе точку А.
2. Подготовить счетчик горизонталей и вертикалей (G, V).
3. Взять заготовку.
4. Перенести в заданную точку.
5. Перевести точку А на новую позицию взятия, если выбраны не все заготовки по горизонтали, то сдвинуть (.)А по оси Х на шаг, если горизонтальные заготовки выбраны полностью, сместиться по оси Х на исходный ряд, а по вертикали - на один шаг.
6. Если загружена вся полета, печать ‘END’ и ожидание повторного запуска.
Текст программы “TRAY”
1. SPEED 100
2. 5 SET G = 1
3. SET V = 1
4. LOCATE A = T
5. OPEN
6. 10 GONEAR A, 50
7. GOS A
8. CLOSE
9. DELAY 2,0
10. GOSNEAR 50
11. GOSNEAR B, 50
12. GOS B
13. OPEN
14. DELAY 1,0
15. GOSNEAR 50
16. IF G = 5 THEN JUMP 20
17. SET G = G + 1
18. SHIFT A = 50, 0, 0
19. JUMP 10
20. 20 IF V = 6 THEN JUMP 30
21. SET V = V + 1
22. SET G = 1
23. SHIFT A = -200, -50, 0
24. JUMP 10
25. 30 PRINT ‘END PALLET’
26. PRINT ‘NEW PALLET, PLEASE’
27. STOP
JUMP 5
Сортировка деталей на типы “а” и “б” с использованием внешних линий входов/выходов
Содержание программы :
1. Разжатие схвата.
2. Обнуление сигнала “Деталь на месте” (“PART IN PLACE”).
3. Ожидание детали на транспортере.
4. Захват детали и перемещение на пост контроля.
5. Установка сигнала “Деталь на месте”.
6. Ожидание результатов контроля.
7. Обнуление сигнала “Деталь на месте”.
8. Если деталь “А” - вызов подпрограммы DETA.
9. Если деталь “B” - вызов подпрограммы DETB.
Если деталь не “А” и не “В” - вызов подпрограммы AVAR.
Используемые точки :
PART - выбор места для детали,
INSP - станция контроля,
A, B, C - точки выгрузки измеренных деталей.
Выходные линии :
2 - сигнал “ДЕТАЛЬ НА МЕСТЕ” (запуск измерения).
Входные линии :
1 - сигнал “ДЕТАЛЬ В ЗОНЕ ЗАХВАТА” (для робота).
3, 4, 5 - сигналы результатов контроля.
6 - сигнал “КОНТРОЛЬ ПРОИЗВЕДЕН”.
Текст программы “SORT” :
1. OUT -2
2. OPEN
3. 10 PRINT ‘WAITING FOR “PARTIN PLACE “ SIGNAL ON INPUT 1’
4. WAIT IN 1
5. GONEAR PART, 50
6. GOS PART
7. CLOSE
8. GOSNEAR , 50
9. GONEAR INSP, 50
10. GOS INSP
11. OUT 2
12. PRINT ‘WAITING FOR “INSPECTION DONE” SIGNAL ON INPUT 6’
13. WAIT IN 6
14. GOSNEAR , 100
15. OUT -2
16. C CHECK TEST RESULTS OF INSPECTION
17. IF IN -3, 4, -5 THEN JUMP 20
18. IF IN -3, -4, -5 THEN JUMP 30
19. PRINT ‘?REJECT “PART IS NEITHER “A” OR “B””’
20. CALL AVAR
21. JUMP 10
22. 20 CALL DETB
23. JUMP 10
24. 30 CALL DETA
25. JUMP 10
Подпрограмма AVAR :
1. GONEAR C, 50
2. GOS C
3. OPEN
4. GOSNEAR , 50
5. RETURN
Подпрограммы DETA, DETB могут быть построены аналогично.
Обработка детали на станке (подпрограмма job)
Содержание программы JOB :
Отличие от программы “TRAY” сводится к сигналу управления входными/выходными линиями. Запуск программы разгрузки поддона начинается при наличии сигнала “Поддон установлен”, т.е. на место, например, оператора 2 запишем :
2. 5 WAIT IN 1
После загрузки заготовки в точку В (тиски) необходимо :
а) зажать тиски (патрон);
б) включить станок на выполнение своей программы обработки;
в) ожидать окончания обработки;
г) разжать тиски;
д) вернуть деталь на поддон (или в другую точку).
Эти дополнения приведут к появлению в программе “TRAY” следующих опера торов (нумерация программы “TRAY” сохранена).
.......
16. OUT 1
17. DELAY 2,0
18. OUT 2
19. DELAY 2,0
20. OUT -2
21. WAIT IN 2
22. GOS B
23. OUT -1
24. GOSNEAR , 50
25. GONEAR A, 50
26. GOS A
27. OPEN
28. GOSNEAR , 50
Окончание обработки паллеты также должно сопровождаться активизацией системы замены паллеты, т.е. в операторах 25 - 28 программы “TRAY” следует поместить операторы (нумерация программы “TRAY” сохранена) :
25. OUT 3
26. DELAY 1,0
27. OUT -3
28. WAIT IN -1 (ожидание съема паллеты)
29. JUMP 5