Команды управления манипулятором
GO точка
Перемещение манипулятора в заданную точку по интерполированной траектории, т.е. все участвующие в движении шарниры совершают вращательное движение.
Пример :
GO LOC 1
GOS точка
Перемещение манипулятора в заданную точку по прямолинейной траектории.
Пример :
GOS LOC 1
GONEAR <точка>, расстояние
Перемещение манипулятора по интерполированной траектории в положение, соответствующее определенному смещению по оси Z от заданной точки.
Пример :
GONEAR LOC2, 100
Манипулятор переместится на 100 мм выше по оси Z над точкой LOC2.
GOSNEAR <точка>, расстояние.
Аналогична предыдущей команде, но перемещение будет происходить по прямой траектории.
Примеры :
а) GOSNEAR LOC3, 50
б) GOSNEAR 100
Перемещение на 100 мм от текущего положения.
MOVE <dx>, <dy>, <dz>
MOVES <dx>, <dy>, <dz>
Перемещение манипулятора на заданное расстояние относительно основной системы координат.
dx, dy, dz - величины перемещений по соответствующим осям, мм.
По команде MOVE траектория движения интерполированная, а по команде MOVES - прямолинейная.
Перемещение осуществляется по всем координатам одновременно.
Примеры :
а) MOVE 10, 20
Перемещение на 10 мм по оси X и на 20 мм по оси Y.
б) MOVES -100, -100, -100
Перемещение на -100 мм по всем осям по прямой линии.
MOVE JOINT шарнир, угол
Выполняется движение отдельных шарниров.
Номер шарнира 1 ... 6
угол - величина поворота шарнира в градусах.
Пример :
MOVE JOINT 2, 30
Шарнир 2 поворачивается на 30 градусов в положительном направлении.
Круговая интерполяция реализуется командой
CIR Loc 1,Loc 2,Loc 3,
где
Loc 1,Loc 2,Loc 3 - имена точек, через которые должна пройти круговая траектория.
Loc 1 - точка начала траектории;
Loc 2 - конечная точка траектории;
Loc 3 - дополнительная точка.
На рис. 8 показан пример последовательности программирования и обхода полной окружности.
Рис.8. Последовательность обхода точек окружности.
Пример текста программы:
CIR A, B, C
СIR B, C, D
CIR C, D, A
CIR D, A, B
Команды установки скорости движения
SPEED скорость
Команда аналогична мониторной директиве SPEED и задает базовую скорость движения манипулятора. Скорость задается в мм/c.
Пример :
SPEED 200
SPEED % (масштабный коэффициент)
Команда используется для изменения скорости по сравнению с базовой.
Примеры :
а) SPEED 50%
Уменьшение скорости в 2 раза (на 50%).
б) SPEED %x
Уменьшение скорости на величину х.
Команды управления схватом
OPEN
Разжим схвата.
CLOSE
Закрытие схвата.
Команды управления входами/выходами
OUT выход, <выход>, <выход>, <выход>.
Управление состоянием выходных линий, выход = номер выходной линии (1, 2, 3 ... 256).
Если номер задан положительным числом, то линия устанавливается в состояние “1” (реле включается).
Если номер задан отрицательным числом, то линия устанавливается в состояние “0” (реле выключается).
Пример :
OUT 1, 100, -3
IF IN вход, < вход >, < вход >, < вход > THEN JUMP метка
Тестируются отдельные входные линии. См. п.2.5.2.
WAIT IN вход, < вход >, < вход >, < вход >
Проверка состояния входных линий и ожидание прихода их в нужное состояние.
Пример :
WAIT IN -1, 3
Ожидание “0” -го состояния входной линии 1 и “1”-го состояния входной линии 3.