Звено,кин.Пара.

Звено – одна или несколько деталей, жестко соединенных между собой и перемещающихся при работе машины как одно целое. В рамках нашего курса звено рассматривается как абсолютно жесткое тело. Кинематической парой называется подвижное соединение двух звеньев. Способ соединения звеньев накладывает на относительное движение каждого звена (положение, скорость) кинематической пары ограничения, которые должны выполняться при любых силах, действующих на звенья. Эти ограничения называются связями. Кинематические пары классифицируются по различным признакам.- По числу связей пары делят на 5 классов: номер класса равен количеству связей, наложенных на относительное движение звеньев.- По виду элементов пары делят на низшие и высшие. К низшим относят кинематические пары, элементами которых являются поверхности. Элементами высших пар являются линии или точки.

Степень подвижности плоских и пространственных механизмов. Лишние степени свободы. Пассивные связи.

Степенью подвижности механизма называется число степеней свободы относительно стойки, т.е. неподвижного звена. Число степеней подвижности W равно числу обобщенных координат механизма. При W = l механизм имеет только одно входное звено. Для определения степени подвижности механизма в зависимости от его строения служат структурные формулы. В общем случае для пространственного механизма (структурная формула Сомова-Малышева):где n – число подвижных звеньев,S – число связей,p5 – число пар 5-го класса, р4 – число пар 4-го класса,р3 – число пар 3-го класса, р2 – число пар 2-го класса,p1 – число пар 1-го класса. Плоские механизмы Механизмы, траектории точек звеньев которых расположены в одной или параллельных плоскостях. В плоском механизме кинематические пары пятого класса являются низшими, а пары четвертого – высшими. Для определения степени подвижности механизма используется формула Чебышева где р5 = рН – число пар пятого класса – низших; р4 = рВ – число пар четвертого класса – высших.В состав плоского механизма не могут входить пары третьего, второго и перво-го классов, поскольку движение каждого звена ограничено в этом случае наложением трех общих условий связи.

Классифик. Механизмов по Ассуру. Принцип Ассура по созданию механизмов. Группы Ассура.

Группой Ассура называется кинематическая цепь, степень подвижности кот-рой после присоединения ее свободных элементов к стойке равна нулю при условии, что она не распадается на более простые группы Ассура. В основу классификации положено требование единства методики кинематического и силового анализов механизмов. Этому требованию соответствует структурная классификация механизмов, разработанная профессором Л.В. Ассуром. Основная идея Л.В. Ассура состоит в том, что любой механизм может быть создан путем присоединения к начальному звену (или начальным звеньям) и стойке кинематических цепей нулевой подвижности, называемых структурными группами (группами Ассура).По классификации И. И. Артоболевского начальное звено и стойка, образующие кинематическую пару пятого класса, являются механизмом 1-го класса. Для групп с парами только 5-го класса n = 2p5 / 3, при этом n и p5 – целые числа. Порядок группы равен числу свободных элементов кинематических пар, которыми группа присоединяется к механизму.В практике наибольшее распространение получили механизмы, включающие группы второго класса. В зависимости от числа и взаимного расположения вращательных и поступательных кинематических пар различают пять видов структурных групп 2 - го класса (табл. 2.2).Виды групп Ассура 2-ого класса.