Планы скоростей и ускорений для групп Ассура 2 класса 1 вида.

Планом скоростей (ускорений) звена называют графическое построение векторных уравнений скоростей (ускорений) точек звеньев. Принцип подобия для планов скоростей и ускорений точек жесткого звена: относительные скорости (полные относительные ускорения) точек жесткого звена образуют на плане скоростей (ускорений) фигуру, подобную жесткому звену с одинаковым порядком расположения вершин при одинаковом направлении их обхода.

Дано:
План группы 1-го вида
Уравнения скоростей
, . , .
План скоростей
Уравнения ускорений
,
План ускорений

Планы скоростей и ускорений для групп Ассура 2 класса 2 вида.

Дано:
План группы 2-го вида
Уравнения скоростей
, . , .
План скоростей
Уравнения ускорений
,
План ускорений

Планы скоростей и ускорений для групп Ассура 2 класса 3 вида.

Дано:
План группы 3-го вида
Уравнения скоростей
, .
План скоростей
Уравнения ускорений
,
План ускорений

Метод графического дифференцирования и интегрирования

Если известна графическая зависимость «SB – t » перемещения SB точки В от времени t , то для определения зависимости скорости этой точки от вре-мени можно воспользоваться методом графического дифференцирования.Рассмотрим построение диаграммы скорость – время «VB – t», если задан график перемещение – время «SB – t » и масштабные коэффициенты времени μt и перемещения μS .Если перемещение S на диаграмме задано дискретно, то при построении кинематических диаграмм используют метод хорд, заменяя заданную кривую графиком в виде ломаной линии. Дана диаграмма перемещение-время” для движущейся точки Под диаграммой S = S(t) строим прямоугольную систему координат. Ось времени разбиваем на такие же отрезки, что и на графике перемещения. Графическое дифференцирование методом хорд. От начала координат влево откладываем отрезок H и обозначаем по-люс p.Из полюса р проводим прямые pb' // ab; pc' // bc; pd' // cd и т.д. Сносим полученные точки b', c', d' и т.д. на соответствующие отрезки времени и получаем ступенчатый график скорости. В середине каждого отрезка помечаем точки b1, c1, d1 и т.д. и соединяем их плавной кривой.Масштабный коэффициент скорости μV = μS /(H μt ), м/(с мм).Графическое интегрирование осуществляется как действие, обратное графическому дифференцированию. Рассмотрим применение метода графического интегрирования на конкретном примере.Дано: графическая зависимость «М – φ» момента силы от угла поворота звена приложения этого момента (рис. 4.7). Угол φ задан в радианах. Даны также масштабные коэффициенты μМ (Н м/мм) и μφ (рад/мм).Требуется: построить график «А–φ» работы этого момента . Ось абсцисс разбивается на некоторое число шагов 1, 2, 3,... В пределах каждого шага интегрируемую функцию считают постоянной. Осреднение производят по равенству площадей трапеции и заштрихованного прямоугольника для каждого шага. Среднее значение ординаты на каждом шаге проецируют на ось ординат и полученные точки 1′′, 2′′, 3′′,… соединяют прямыми с полюсом Р, расположенным на оси абсцисс слева от начала координат на полюсном расстоянии Н. Для построения искомой интегральной кривой строят ломаную кривую, ординаты которой получают следующим образом: на первом шаге 0–1 проводят из начала координат отрезок 01′′′, параллельно прямой P1′′. Из правого конца этого отрезка на втором шаге 1–2 проводят отрезок 1′′′2′′′, параллельно прямой P2′′, и т.д. Масштабный коэффициент построенного графика равен μА=Н μφ μМ.