2.2 Расчет на эвм

Для расчета на ЭВМ используют программу расчета настроек параметров ПИ-регулятора на заданный показатель колебательности с учетом периода кванто­ вания (ITER2002).

Работа программы ITER2002 основана на расчете оптимальных параметров настройки ПИ-регулятора методом вспомогательной функции на минимум средне­квадратичной ошибки на заданный показатель колебательности (программа ITER630) с учетом влияния периода квантования.

При этом получены следующие параметры настройки: малоинерционная система:

К_р=1.578045; Т_и = 0.5655059 с. инерционная система: К_р = 1.91243; Т_и=200.636 с.

Как видно эти параметры для малоинерционной системы отличаются от тех, что получены при расчете графоаналитическим методом ( более, чем на 5%).

3 Анализ качества работы аср путем математического моделирования

С

f

труктурная схема АСР представлена па рис. 3.1.

Рисунок 3.1 - Структурная схема АСР

Схема представленная на рис. 3.1 будет одинаковой как для системы с аналоговым регулятором, так и цифровым регулятором. Единственное различие будет в передаточных функциях самих регуляторов.

Для аналогового регулятора:

;

для цифрового регулятора:

.

Моделирование на ЭВМ проведено при подаче задающего и возмущающего воздействия, равным 1, а не 0.2, как было изложено в 1, поскольку анализ управляющего воздействия показал, что система работала в линейной области, то есть сигнал на выходе регулятора не выходил за диапазон 0 – 5. Анализ качества регулирования произведен по прямым показателям качества

3.1 Моделирование на эвм аср с аналоговыми регуляторами

При помощи программы «МАСС» были построены переходные процессы для малоинерционной (рис. 3.2, 3.3) и инерционной систем (рис. 3.4, 3.5). '

Показатели качества по заданию и возмущению, сведем в табл. 3.1.

Таблица 3.1 - Показатели качества регулирования • .

Показатель качества	Малоинерционная система		Инерционная система
1	2		3
Время регулирования (по заданию), tпп, с •	2.33		690
Величина перерегулирования ( по заданию), , %	21.96		22.7
Время регулирования (по возмущению), tпп, с	1.6	502
Максимальное динамическое отклонение (по возмущению), Ymax,%	40.6	34.8
Статическая ошибка, 	0	0

Y(t)

t_пп

t, сек

Рисунок 3.2 – Переходный процесс по заданию в малоинерционной системе с аналоговым регулятором

Y(t)

Y_max

0.05y

t_пп

t, сек

Рисунок 3.3 – Переходный процесс по возмущению в малоинерционной системе с аналоговым регулятором

Y(t)

t_пп

t, сек

Рисунок 3.4 – Переходный процесс по заданию в инерционной системе с аналоговым регулятором

Y(t)

Y_max

0.05y

t_пп

t, сек

Рисунок 3.5 – Переходный процесс по возмущению в инерционной системе с аналоговым регулятором