1 Мета курсовОї роботи
Курсова робота відіграє велику роль у розвитку самостійної роботи студентів, сприяє закріпленню теоретичних знань та практичних навичок роботи з мікропроцесорними засобами автоматизації. Курсова робота формує необхідну базу для дослідницької роботи студентів під час дипломного проектування, а також сприяє:
- розвитку та поглибленню навичок роботи з сучасними засобами автоматизації та ЦОМ, зі спеціальною літературою та документацією, технічно й літературно грамотного викладення матеріалу;
- вихованню почуття відповідальності за виконану роботу й прийняті рішення та уміння їх захищати.
2 Обсяг і структура курсовОї роботи
Пояснювальна записка (ПЗ) до курсової роботи повинна мати обсяг 25-30 сторінок та включати:
- титульний лист (1 с);
- завдання (1 с);
- реферат (1 с);
- зміст (1 с);
- вступ (1 с);
- основну частину (17 - 26 с);
- заключення (1 с);
- перелік посилань (1 с).
Основна частина ПЗ повинна включати такі розділи:
- обгрунтування вибору періоду квантування цифрових регулювальників (2 -3 с);
- визначення параметрів настройки цифрових регулювальників:
3
б) графоаналітичним методом (3 – 4 с);
- аналіз якості роботи АСР шляхом математичного моделювання на ЦОМ:
а) АСР з аналоговими регулювальниками (2 – 3 с);
б) АСР з цифровими регулювальниками (2 – 3 с);
- експериментальна перевірка роботи АСР на мікропроцесорному контролері
(6 – 10 с);
- порівняльний аналіз результатів моделювання (2 – 3 с).
3 ПОСЛІДОВНІСТЬ РОБОТИ І КОНТРОЛЬ ЗА її ВИКОНАННЯМ
Робота починається з першого тижні семестру і завершується за два тижні до його закінчення. Відповідає за курсову роботу викладач, що читає курс лекцій з дисципліни «Програмування мікропроцесорних систем управління». На першому тижні семестру він видає кожному студенту індивідуальне завдання на виконання роботи. У завданні вказується тема роботи і перераховуються поставлені перед студентом задачі; встановлюється обсяг пояснювальної записки; наводиться календарний план на виконання складових частин і роботи в цілому; наводиться список літератури, що рекомендується.
У процесі виконання роботи її керівники із складу викладачів або асистентів випускаючої кафедри проводять консультації для роз'яснення виникаючих питань і контролюють своєчасність і якість виконання її складових частин відповідно до календарного плану і графіка самостійної роботи студентів. Для одержання максимальної оцінки кожна складова частина проекту повинна бути подана на перевірку не пізніше зазначеного в графіку терміну.
4
Захист курсової роботи проводиться у присутності студентів групи перед комісією, що складається з її керівників та відповідального викладача.
На захисті студент робить коротке (близько 3 хвилин) повідомлення по темі й основному змісту роботи і відповідає на питання комісії.
Курсовий робота оцінюється стобальною системою, у залежності від рівня його виконання й захисту.
4 МЕТОДИЧНІ ВКАЗІВКИ дО ВИКОНАННя
КУРСОВОї роботи
4.1 Титульний лист і завдання
Титульний лист виконується згідно з установленою формою, загальною для всіх курсових робіт і проектів, завдання оформляється на спеціальному бланку, відповідно до теми роботи. Динамічні властивості об’єктів, які використовуються при виконанні роботи, приведені в Додатку А.
4.2 Реферат
Реферат курсової роботи повинен містити зведення про обсяг ПЗ (кількість сторінок) , кількість ілюстрацій, таблиць, використаних джерел, текст реферату, перелік ключових слів, що включає від 5 до 10 слів і словосполучень, що характеризують зміст роботи.
Текст реферату повинний містити об'єкт розробки, мету роботи, види розробок, отримані результати та їхню новизну.
Стиль і послідовність викладення інформації в рефераті наведені в Додатку Б.
5
4.3 Зміст
Зміст включає номери й найменування розділів і підрозділів ПЗ із указівкою сторінок, на яких вони починаються. Зміст включають у загальну кількість сторінок ПЗ. Приклад змісту ПЗ курсової роботи наведений у Додатку В.
4.4 Вступ
Вступ повинен містити призначення й галузь застосування розробки, обгрунтування необхідності розрахунків параметрів настройки цифрових регулювальників з урахуванням періоду квантування, вибір методики розрахунків.
4.5 Основна частина
4.5.1 Обгрунтування вибору періоду квантування цифрових регулювальників
Період квантування цифрових регулювальників, згідно з рекомендаціями [1], слід вибирати із умов:
Т ≤ (0,05….0,07) · 2 / ωр, (1)
де ωр – резонансна частота відповідної аналогової АСР.
6
630, розроблену доцентом кафедри АУТП ПЕК ДГМІ Коцемиром І. А. Лістинг
програми наведений у Додатку Г.
Остаточний вибір періодів квантування слід робити з урахуванням можливостей мікропроцесорного контролера, на якому буде проводитись експериментальна перевірка роботи АСР.
При оформленні ПЗ розділ повинен містити:
а) рекомендації до вибору періоду квантування з посиланням на джерело інформації;
б) стисле обгрунтування обраного алгоритму регулювання та критеріїв оптимальності, що використовуються для визначення резонансної частоти аналогових АСР;
в) передавальні функції об'єктів регулювання;
г) стислу характеристику методики та програми розрахунків на ЦОМ параметрів настройки аналогових регулювальників;
д) отримані параметри настройки та вид АЧХ замкнених аналогових систем регулювання;
є) періоди квантування, визначені згідно з умовами (1) та остаточні.
4.5.2 Визначення параметрів настройки цифрових регулювальників
Розрахунки параметрів настройки цифрових регулювальників слід виконувати методами теорії безперервних систем, викладеними в [1].
Параметри настройки регулювальника для малоінерційного об'єкта слід визначити графоаналітичним методом та на ЦОМ, а для інерційного об'єкта – тільки на ЦОМ.
4.5.2.1 Розрахунок на ЦОМ
7
При оформленні ПЗ підрозділ повинен містити:
а) стислу характеристику програми розрахунків на ЦОМ параметрів настройки цифрових регулювальників;
б) отримані результати розрахунків.
4.5.2.2 Графоаналітичний метод
Згідно з рекомендаціями [1], методика визначення параметрів настройки цифрового регулювальника графоаналітичним методом така ж сама, як і для аналогового регулювальника. При цьому довжину векторів ОА КЧХ об'єкта, отриманої при розрахунках аналогового регулювальника, слід змінити в [Sin (T · ω)] разів, після чого довжину перпендикулярів АВ до кінцівок векторів ОА визначити за формулою:
АВ = ОА [ 1 / ( Tі · ω) + ( 1 - Соs (T · ω)) / (T · ω)],
де Ті - постійна часу інтегрування регулювальника.
При оформлені ПЗ підрозділ повинен містити:
а) посилання на використану методику та стисле викладення послідовності розрахунків;
б) таблицю з вихідними даними для будування родини КЧХ розімкнутого контура;
в) вигляд родини КЧХ розімкнутого контура з усіма необхідними будуваннями, що пояснюють визначення коефіцієнтів регулювальника;
г) таблицю з результатами розрахунків коефіцієнтів;
8
е) отримані результати розрахунків.
4.5.3 Аналіз якості роботи АСР шляхом математичного моделювання на ЦОМ
Аналіз слід робити на підставі прямих показників якості, для визначення яких необхідно побудувати перехідні процеси в замкнених АСР за завданням і за збуренням. Розрахунки перехідних процесів слід робити на ЦОМ, використовуючи моделюючі програми МАSS, SIAM або MATLAB.
Передавальна функція аналогового ПІ – регулювальника:
Wp(p) = kp (1 + 1/ Tі р).
Передавальна функція регулювальника, дія якого еквівалентна цифровому [1]:
Моделювання на ЦОМ слід проводити за таких умов:
а) початковий рівень вихідної координати об'єкта повинен становити 0, 5 уоб.макс;
б) стрибок за завданням і збуренням повинен становити 0, 2 уоб.макс;
в) параметри настройки регулювальників, згідно з визначеними в попередніх розділах;
г) якщо параметри настройки, визначені для аналогового та цифрового регулювальників, відрізняються несуттєво (менш ніж на ± 1 %), слід це підкреслити та використовувати далі середні значення цих параметрів для обох регулювальників.
9
а) структурні схеми відповідних АСР;
б) стислу характеристику використаної моделюючої програми та умов моделювання;
в) вид перехідних процесів в АСР за завданням і за збуренням;
г) таблиці з показниками якості регулювання.
4.5.4 Експериментальна перевірка роботи АСР на мікропроцесорному
контролері
Мікропроцесорний контролер вже сам по собі є цифровим пристроєм, який працює в режимі реального часу з завданим періодом квантування Т. Тому для спрощення моделювання слід використовувати АСР з ПІ – аналоговим алгоритмом регулювальника та програмно-реалізованою моделлю об’єкта регулювання. Перехідні процеси в АСР слід реєструвати за допомогою зовнішніх самописців або використовувати для цього програмно-реалізований в самому контролері блок реєстрації.
Експериментальну перевірку роботи АСР слід проводити за таких саме умов, що й моделювання на ЦОМ. Крім того, для АСР з малоінерційним об’єктом необхідно провести автоматизовану настройку, передбачену можливостями контролера, і отримані при цьому параметри настройки регулювальника також використовувати при моделюванні роботи цієї АСР на контролері.
Структура конфігурації моделі АСР для реалізації на мікропроцесорному контролері Ремиконт Р – 130 приведена на рисунку 1, а структура конфігурації блока реєстрації перехідних процесів – на рисунку 2.
При оформлені ПЗ розділ повинен містити:
а) стисле обгрунтування необхідності експериментальної перевірки роботи АСР на МПК;
б) структуру конфігурації моделі АСР та її стисле описання;
в) умови, за яких проводилось моделювання;
10
д) таблиці з показниками якості регулювання.
4.5.5 Порівняльний аналіз результатів моделювання
В процесі аналізу слід з’ясувати:
а) наскільки збігаються показники якості роботи АСР з аналоговим та цифровим регулювальниками при моделюванні на ЦОМ;
б) наскільки результати моделювання АСР з цифровим регулювальником на ЦОМ відповідають результатам експериментальної перевірки на реальному контролері.
У підсумку аналізу необхідно виявити вплив параметрів настройки регулювальників, отриманих різними методами, на якість регулювання в малоінерційній та інерційній АСР, а також придатність розрахованих параметрів настройки для використання в реальному мікропроцесорному контролері.
11
Рисунок 2 – Структура конфігурації
блока реєстрації перехідних процесів
При оформленні ПЗ розділ повинен містити:
а) зведені таблиці з показниками якості роботи малоінерційної та інерційної систем для використаних регулювальників та засобів моделювання;
б) висновки про подібність або розбіжність роботи АСР з аналоговим та цифровим регулювальником;
в) висновки щодо впливу параметрів настройки, отриманих різними методами, на якість роботи АСР;
г) висновки щодо подібності або розбіжностях роботи реального контролера і математичної моделі на ЦОМ;
д) висновки відносно придатності розрахованих параметрів для використання в реальному контролері.
4.6 Заключення
Заключення повинно містити стислі висновки по результатах порівняльного аналізу про необхідність розрахунків параметрів настройки цифрових регулювальників з урахуванням періоду квантування, а також про можливість використання розрахованих параметрів настройки в реальному контролері.
4.7 Перелік посилань
Перелік розміщують безпосередньо після основного тексту ПЗ. Він повинний містити бібліографічний опис джерел, використаних при виконанні роботи. Джерела слід розташовувати в порядку появи посилань у тексті. Зведення про джерела, що включені в перелік, необхідно давати відповідно до [3].
5 Правила оформлення курсової роботи
14
лого паперу формату А4 (210 х 297 мм) через 6,5 мм із висотою букв і цифр не менше 1,8 мм. Необхідно додержуватися таких розмірів полів: верхнє, ліве і нижнє не менше 20 мм, праве – не менше 10 мм. ПЗ повинна бути оформлена відповідно до вимог [4]. Основні вимоги до оформлення ПЗ викладені також у [5].
15
Перелік посилань
1 Ротач В.Я. Теория автоматического управления теплоэнергетическими процессами : Учеб. для вузов. - М. : Энергоатомиздат, 1985. - 296 с. : ил.
2 Синтез алгоритмов машинного расчета оптимальных параметров систем регулирования // Теплоэнергетика. - 1977. - № 12. - с. 76-78.
3 ГОСТ 7.1 - 84.
4 ДСТУ 3008 – 95. Документація. Звіти у сфері науки і техніки. Структура і правила оформлення. – К.: Держстандарт України, 1995. – 38 с.
5 Методичні вказівки до самостійної роботи студентів під час дипломного проектування (для студентів спеціальності 7.092501)/ Укл. Г.Д. Михайлюк,
І.Д. Регішевська. – Алчевськ: ДГМІ, 2001. – 35 с.
16
Додаток А
Вихідні дані для виконання курсової роботи
Таблиця А – Динамічні властивості об ‘єктів регулювання
Варіант |
Передавальні функції об ‘єктів |
Варіант |
Передавальні функції об ‘єктів |
||
Wоб.1(р) |
Wоб.2(р) |
Wоб.1(р) |
Wоб.2(р) |
||
1 |
2 |
3 |
4 |
5 |
6 |
1 |
|
|
2 |
|
|
3 |
|
|
4 |
|
|
5 |
|
|
6 |
|
|
7 |
|
|
8 |
|
|
9 |
|
|
10 |
|
|
11 |
|
|
12 |
|
|
13 |
|
|
14 |
|
|
15 |
|
|
16 |
|
|
17 |
|
|
18 |
|
|
17 |
|
|
20 |
|
|
Продовження таблиці А
1 |
2 |
3 |
4 |
5 |
6 |
21 |
|
|
22 |
|
|
23 |
|
|
24 |
|
|
25 |
|
|
26 |
|
|
27 |
|
|
28 |
|
|
29 |
|
|
30 |
|
|
31 |
|
|
32 |
|
|
33 |
|
|
34 |
|
|
35 |
|
|
36 |
|
|
37 |
|
|
38 |
|
|
39 |
|
|
40 |
|
|
18
Додаток Б
Приклад оформлення реферату курсової роботи
Реферат
Пояснювальна записка 30 с., 12 рисунків, 12 таблиць, 2 джерела.
Об’єктом розробки є синтез АСР з цифровими регулювальниками.
Мета роботи – визначити галузь застосування різних методик розрахунків параметрів настройки цифрових регулювальників для реалізації їх на мікропроцесорних контролерах (МПК).
Було проведено моделювання роботи АСР з цифровими регулювальниками на ЦОМ та МПК Ремиконт Р-130 (Т = 0.2 – 2 с) з параметрами настройки, визначеними на ЦОМ, графоаналітичним способом та шляхом автонастройки безпосередньо на МПК. Порівняльний аналіз отриманих результатів показав, що параметри настройки цифрового регулювальника слід визначати за спеціальною методикою з урахуванням періоду квантування лише тоді, коли розрахункове значення останнього суттєво менше 0.2 с (для малоінерційного об’єкта Т = 0. 05 с).
ЦИФРОВИЙ РЕГУЛЮВАЛЬНИК, ПАРАМЕТРИ НАСТРОЙКИ, ПЕРІОД КВАНТУВАННЯ, СИНТЕЗ, МОДЕЛЮВАННЯ, ЦОМ, МІКРОПРОЦЕСОРНІ КОНТРОЛЕРИ, ЯКІСТЬ РЕГУЛЮВАННЯ.
19
Додаток В
Приклад оформлення змісту курсової роботи
Зміст
Вступ 5
1 Вибір періоду квантування цифрових регулювальників 6
2 Визначення параметрів настройки цифрових регулювальників 8
2.1 Розрахунок на ЦОМ 8
2.2 Графоаналітичний розрахунок 9
3 Аналіз якості роботи АСР шляхом математичного моделювання 12
3.1 Моделювання на ЦОМ АСР з аналоговими регулювальниками 13
3.2 Моделювання на ЦОМ АСР з цифровими регулювальниками 16
4 Експериментальна перевірка роботи АСР на МПК Ремиконт Р – 130 19
5 Порівняльний аналіз отриманих результатів 27
Закінчення 29
Перелік посилань 30
20
Додаток Г
Лістинг програми розрахунку параметрів настройки П І – аналогового регулювальника ITER 630
CLS
DIM T(10)
COLOR 3, 4
PRINT "............................................................"
PRINT "РАСЧЕТ ПИ-РЕГУЛЯТОРА НА ЗАДАННЫЙ ПОКАЗАТЕЛЬ
КОЛЕБАТЕЛЬНОСТИ М"
PRINT "............................................................"
K = 1: V1 = 0: Z0 = 0: E = 0: Z = 1E-15: R1 = 1: R3 = 1: R6 = 1: R8 = 1:
Y1 = 0: Y3 = 0: Y6 = 0: Y8 = 0
COLOR 2, 1
PRINT "ПЕРЕДАТОЧНАЯ ФУНКЦИЯ ОБЪЕКТА ИМЕЕТ ВИД"
PRINT "W=W1*W2*W3*W4*W5*EXP(-LP)+W6*W7*W8*W9*W10*EXP(-L1P)"
PRINT "W1=T1P, W2=(T2P+1)^B, W3=1/T3P, W4=V/(T4P+1)^O, W5=1/(T5P+1)^C"
PRINT "W6=T6P, W7=(T7P+1)^B1, W8=1/T8P, W9=V0/(T9P+1)^O1, W10=1/(T10P+1)^C1"
COLOR 12, 1
PRINT "............................................................"
PRINT "ВВЕДИТЕ ПАРАМЕТРЫ ЗВЕНЬЕВ:"
PRINT "............................................................"
FOR L3 = 1 TO 10
PRINT "T"; L3; "="; : INPUT T(L3)
NEXT L3
CLS
COLOR 3, 4
PRINT "ПОСТОЯННЫЕ ВРЕМЕНИ ПРИНЯТЫ: "
FOR L3 = 1 TO 5
PRINT "T"; L3; "="; T(L3); " ";
NEXT
FOR L3 = 5 TO 10
PRINT "T"; L3; "="; T(L3); " ";
NEXT
COLOR 2, 1
21
PRINT "W=W1*W2*W3*W4*W5*EXP(-LP)+W6*W7*W8*W9*W10*EXP(-L1P)"
PRINT "W1=T1P, W2=(T2P+1)^B, W3=1/T3P, W4=V/(T4P+1)^O, W5=1/(T5P+1)^C"
PRINT "W6=T6P, W7=(T7P+1)^B1, W8=1/T8P, W9=V0/(T9P+1)^O1, W10=1/(T10P+1)^C1"
COLOR 12, 1
INPUT " B="; B
INPUT " O="; O
INPUT " C="; C
INPUT " V="; V
INPUT " L="; L
INPUT " B1="; B1
INPUT " O1="; O1
INPUT " C1="; C1
INPUT " V0="; V0
INPUT " L1="; L1
PRINT "ВВЕДИТЕ M, maxT,N"
INPUT M, B0, N
H = 1 / (5 * B0 * N)
X = 1E-16
N150: X = X + H
N160: IF T(1) = 0 THEN GOTO N190
R1 = T(1) * X
Y1 = 1.57
N190: R2 = ((T(2) * X) ^ 2 + 1) ^ (B / 2)
Y2 = B * ATN(T(2) * X)
IF T(3) = 0 THEN GOTO N240
R3 = 1 / (T(3) * X)
Y3 = -1.57
N240: R4 = V * ((T(4) * X) ^ 2 + 1) ^ (-O / 2)
Y4 = -O * ATN(T(4) * X)
R5 = ((T(5) * X) ^ 2 + 1) ^ (-C / 2)
Y5 = -C * ATN(T(5) * X)
N270: IF T(6) = 0 THEN GOTO N330
R6 = T(6) * X
Y6 = 1.57
N330: R7 = ((T(7) * X) ^ 2 + 1) ^ (B1 / 2)
Y7 = B1 * ATN(T(7) * X)
IF T8 = 0 THEN GOTO N360
R8 = 1 / (T(8) * X)
Y8 = -1.57
N360: R9 = V0 * ((T(9) * X) ^ 2 + 1) ^ (-O1 / 2)
Y9 = -O1 * ATN(T(9) * X)
22
Y0 = -C1 * ATN(T(10) * X)
A1 = R1 * R2 * R3 * R4 * R5
A2 = R6 * R7 * R8 * R9 * R0
F1 = Y1 + Y2 + Y3 + Y4 + Y5 - L * X
F2 = Y6 + Y7 + Y8 + Y9 + Y0 - L1 * X
P4 = A1 * COS(F1)
P5 = A2 * COS(F2)
Q4 = A1 * SIN(F1)
Q5 = A2 * SIN(F2)
A0 = ((P4 + P5) ^ 2 + (Q4 + Q5) ^ 2) ^ .5
P3 = P4 + P5
F0 = ATN((Q4 + Q5) / (P4 + P5))
IF P3 <= 0 THEN F0 = F0 - 3.14
Z1 = (-(M * SIN(F0) + 1) * M * X) / (A0 * (M * M - 1))
IF E = 1 THEN GOTO N580
IF Z1 < 0 THEN GOTO N150
H = X / 5: E = 1
N580: IF V1 > 0 THEN GOTO N780
Z1 = (-(M * SIN(F0) + 1) * M * X) / (A0 * (M * M - 1))
Z3 = Z1 - Z0
IF ABS(Z3) < Z THEN GOTO N710
IF Z3 < 0 THEN GOTO N660
X = X + H: Z0 = Z1
GOTO N160
N660: X = X - 2 * H: H = H / 2: X = X + H: Z0 = 0: GOTO N160
N710: V1 = (-M * M * COS(F0)) / (A0 * (M * M - 1))
T6 = V1 / Z1
CLS
COLOR 3, 4
PRINT "ПАРАМЕТРЫ НАСТРОЙКИ ПИ-РЕГУЛЯТОРА:"
PRINT "W="; X, "Kp="; V1, "Tи="; T6
PRINT "НАЖМИТЕ 'ENTER'"
INPUT G9
S = 2 * X: H = X / 5: X = 1E-11: GOTO N240
N780: A6 = V1 * SQR(1 + (1 / ((T6 * X) ^ 2)))
F6 = -ATN(1 / (T6 * X))
A7 = A0 * A6: F7 = F0 + F6
P1 = A7 * COS(F7)
Q1 = A7 * SIN(F7)
A8 = A7 / (SQR((1 + P1) ^ 2 + Q1 * Q1))
F9 = ATN(Q1 / (1 + P1))
IF P1 > -1 THEN F8 = F7 - F9
23
COLOR 0, 7
PRINT "X="; X
PRINT "____________________________________________________________"
F0 = F0 * 57.3: F7 = F7 * 57.3: F8 = F8 * 57.3:
PRINT "Aоб="; A0, "Fоб="; F0
PRINT "Aрс="; A7, "Aзс="; A8
PRINT "Fрс="; F7, "Fзс="; F8
PRINT "************************************************************_"
IF X <= S THEN X = X + H: GOTO N240
COLOR 3, 4
PRINT "ПАРАМЕТРЫ НАСТРОЙКИ ПИ-РЕГУЛЯТОРА:"
PRINT "W="; X, "Kp="; V1, "Tи="; T6
END
24
Додаток Д
Лістинг програми розрахунку параметрів настройки
П І – цифрового регулювальника Іter 2002
CLS
DIM T(10)
PRINT "............................................................"
PRINT "РАСЧЕТ ПИ-РЕГУЛЯТОРА НА ЗАДАННЫЙ ПОКАЗАТЕЛЬ КОЛЕБАТЕЛЬНОСТИ М"
PRINT "............................................................"
K = 1: V1 = 0: Z0 = 0: E = 0: Z = 1E-15: R1 = 1: R3 = 1: R6 = 1: R8 = 1:
Y1 = 0: Y3 = 0: Y6 = 0: Y8 = 0
PRINT "ПЕРЕДАТОЧНАЯ ФУНКЦИЯ ОБЪЕКТА ИМЕЕТ ВИД"
PRINT "W=W1*W2*W3*W4*W5*EXP(-LP)+W6*W7*W8*W9*W10*EXP(-L1P)"
PRINT "W1=T1P, W2=(T2P+1)^B, W3=1/T3P, W4=V/(T4P+1)^O, W5=1/(T5P+1)^C"
PRINT "W6=T6P, W7=(T7P+1)^B1, W8=1/T8P, W9=V0/(T9P+1)^O1, W10=1/(T10P+1)^C1"
PRINT "............................................................"
PRINT "ВВЕДИТЕ ПАРАМЕТРЫ ЗВЕНЬЕВ:"
PRINT "............................................................"
FOR L3 = 1 TO 10
PRINT "T"; L3; "="; : INPUT T(L3)
NEXT L3
CLS
PRINT "ПОСТОЯННЫЕ ВРЕМЕНИ ПРИНЯТЫ: "
FOR L3 = 1 TO 5
PRINT "T"; L3; "="; T(L3); " ";
NEXT
FOR L3 = 5 TO 10
PRINT "T"; L3; "="; T(L3); " ";
NEXT
PRINT "ПЕРЕДАТОЧНАЯ ФУНКЦИЯ ОБЪЕКТА ИМЕЕТ ВИД"
PRINT "W=W1*W2*W3*W4*W5*EXP(-LP)+W6*W7*W8*W9*W10*EXP(-L1P)"
25
PRINT "W6=T6P, W7=(T7P+1)^B1, W8=1/T8P, W9=V0/(T9P+1)^O1, W10=1/(T10P+1)^C1"
INPUT " B="; B
INPUT " O="; O
INPUT " C="; C
INPUT " V="; v
INPUT " L="; L
INPUT " B1="; B1
INPUT " O1="; O1
INPUT " C1="; C1
INPUT " V0="; V0
INPUT " L1="; L1
PRINT "ВВЕДИТЕ M, maxT,N"
INPUT M, B0, N
PRINT "Введи время квантования"
INPUT d
H = 1 / (5 * B0 * N)
x = 1E-16
N150: x = x + H
N160: IF T(1) = 0 THEN GOTO N190
R1 = T(1) * x
Y1 = 1.57
N190: R2 = ((T(2) * x) ^ 2 + 1) ^ (B / 2)
Y2 = B * ATN(T(2) * x)
IF T(3) = 0 THEN GOTO N240
R3 = 1 / (T(3) * x)
Y3 = -1.57
N240: R4 = v * ((T(4) * x) ^ 2 + 1) ^ (-O / 2)
Y4 = -O * ATN(T(4) * x)
R5 = ((T(5) * x) ^ 2 + 1) ^ (-C / 2)
Y5 = -C * ATN(T(5) * x)
N270: IF T(6) = 0 THEN GOTO N330
R6 = T(6) * x
Y6 = 1.57
N330: R7 = ((T(7) * x) ^ 2 + 1) ^ (B1 / 2)
Y7 = B1 * ATN(T(7) * x)
IF T8 = 0 THEN GOTO N360
R8 = 1 / (T(8) * x)
Y8 = -1.57
N360: R9 = V0 * ((T(9) * x) ^ 2 + 1) ^ (-O1 / 2)
Y9 = -O1 * ATN(T(9) * x)
R0 = ((T(10) * x) ^ 2 + 1) ^ (-C1 / 2)
Y0 = -C1 * ATN(T(10) * x)
A1 = R1 * R2 * R3 * R4 * R5
26
F1 = Y1 + Y2 + Y3 + Y4 + Y5 - L * x
F2 = Y6 + Y7 + Y8 + Y9 + Y0 - L1 * x
P4 = A1 * COS(F1)
P5 = A2 * COS(F2)
Q4 = A1 * SIN(F1)
Q5 = A2 * SIN(F2)
a0 = ((P4 + P5) ^ 2 + (Q4 + Q5) ^ 2) ^ .5
a0 = ((SIN(d * x) / (d * x))) * a0
P3 = P4 + P5
F0 = ATN((Q4 + Q5) / (P4 + P5))
IF P3 <= 0 THEN F0 = F0 - 3.14
Z1 = (-(M * SIN(F0) + 1) * M * x) / (a0 * (M * M - 1))
IF E = 1 THEN GOTO N580
IF Z1 < 0 THEN GOTO N150
H = x / 5: E = 1
N580: IF V1 > 0 THEN GOTO N780
Z1 = (-(M * SIN(F0) + 1) * M * x) / (a0 * (M * M - 1))
Z3 = Z1 - Z0
IF ABS(Z3) < Z THEN GOTO N710
IF Z3 < 0 THEN GOTO N660
x = x + H: Z0 = Z1
GOTO N160
N660: x = x - 2 * H: H = H / 2: x = x + H: Z0 = 0: GOTO N160
N710: V1 = (-M * M * COS(F0)) / (a0 * (M * M - 1))
T6 = V1 / Z1
CLS
COLOR 3, 4
PRINT "ПАРАМЕТРЫ НАСТРОЙКИ ПИ-РЕГУЛЯТОРА:"
PRINT "W="; x, "Kp="; V1, "Tи="; T6
PRINT "НАЖМИТЕ 'ENTER'"
INPUT G9
S = 2 * x: H = x / 5: x = 1E-11: GOTO N240
N780: A6 = V1 * SQR(1 + (1 / ((T6 * x) ^ 2)))
F6 = -ATN(1 / (T6 * x))
A7 = a0 * A6: F7 = F0 + F6
P1 = A7 * COS(F7)
Q1 = A7 * SIN(F7)
A8 = A7 / (SQR((1 + P1) ^ 2 + Q1 * Q1))
F9 = ATN(Q1 / (1 + P1))
IF P1 > -1 THEN F8 = F7 - F9
F9 = F9 - 3.14: P2 = A8 * COS(F8): Q2 = A8 * SIN(F8)
27
PRINT "X="; x
PRINT "____________________________________________________________"
F0 = F0 * 57.3: F7 = F7 * 57.3: F8 = F8 * 57.3:
PRINT "Aоб="; a0, "Fоб="; F0
PRINT "Aрс="; A7, "Aзс="; A8
PRINT "Fрс="; F7, "Fзс="; F8
PRINT "************************************************************_"
IF x <= S THEN x = x + H: GOTO N240
COLOR 3, 4
PRINT "ПАРАМЕТРЫ НАСТРОЙКИ ПИ-РЕГУЛЯТОРА:"
PRINT "W="; x, "Kp="; V1, "Tи="; T6
PRINT "Результаты расчета частотных характеристик"
PRINT " смотреть в текстовом файле ITER2002.txt "
END
28