Содержание отчета
Отчет должен содержать:
Титульный лист, название и цель работы, постановку задачи в соответствии с вариантом задания.
Выражения для всех частотных характеристик.
Таблицы и графики частотных характеристик.
Выводы о влиянии типа объекта и его временных параметров на частотные характеристики.
Задания
Для передаточных функций (5.1)-(5.8) выбрать коэффициенты в таблицах 4.1-4.3, 5.1 в соответствии со своим вариантом. Построить:
амплитудно-фазовую частотную характеристику;
амплитудную частотную характеристику;
фазовую частотную характеристику
логарифмическую фазовую частотную характеристику;
логарифмические амплитудные частотные характеристики (точную и асимптотическую).
Данные для передаточных функций (5.1-5.3, 5.8) выбрать из табл. 4.1, для передаточных функций (5.4-5.5) – табл. 4.2, для передаточных функций (5.6-5.7) – табл. 4.3, время запаздывания для объекта (5.8) выбрать в табл. 5.1.
Таблица 5.1.
|
Вариант |
|
Вариант |
|
Вариант |
|
Вариант |
|
|
1 |
2 |
7 |
7 |
13 |
3,8 |
19 |
1,8 |
|
2 |
1,5 |
8 |
6,1 |
14 |
6,4 |
20 |
1,4 |
|
3 |
1,8 |
9 |
4,5 |
15 |
2,3 |
21 |
2,8 |
|
4 |
6,7 |
10 |
2 |
16 |
7,4 |
22 |
10 |
|
5 |
8,1 |
11 |
3 |
17 |
5,6 |
23 |
4 |
|
6 |
2,4 |
12 |
0,8 |
18 |
1,9 |
24 |
3 |
Лабораторная работа №6 исследование устойчивости объектов управления и замкнутых систем автоматического управления
Цель работы:получение навыков оценки устойчивости объектов и систем по корням характеристического уравнения и по частотным критериям Михайлова и исследованию влияния параметров звеньев на устойчивость замкнутых систем.
Порядок выполнения
1. Для заданного заведомо устойчивого звена
1)
, (6.1)
2)
,
(6.2)
3)
, (6.3)
построить общее решение дифференциального уравнения звена и сделать заключения об устойчивости объекта по его реакции на ненулевые начальные условия;
сделать заключения об устойчивости объекта по коэффициентам и корням характеристического уравнения;
построить годограф Михайлова и сделать заключение об устойчивости объекта по критерию Михайлова;
построить амплитудно-фазовую характеристику объекта без обратной связи и по критерию Найквиста оценить устойчивость замкнутой системы, определить запас устойчивости по амплитуде и фазе;
построить логарифмические частотные характеристики объекта и проанализировать по ним устойчивость замкнутой системы.
2. Провести анализ устойчивости разомкнутой и замкнутой систем, содержащих в прямой цепи заданное звено (рис. 6.1), к которому подключены параллельно соединенные интегрирующее и пропорциональное звенья (ПИ-регулятор). Проанализировать влияние соотношения коэффициентов передачи звеньев на устойчивость системы.
Рис. 6.1. Структурная схема системы с заданным звеном и ПИ-регулятором
3. Провести анализ устойчивости разомкнутой и замкнутой систем, содержащих в прямой цепи параллельно соединенные интегрирующее, пропорциональное и дифференцирующее звенья, к которым последовательно подключено заданное звено (рис. 6.2) Проанализировать влияние соотношения коэффициентов передачи интегрирующего, пропорционального и дифференцирующего звеньев на устойчивость системы.
Рис.6.2. Структурная схема системы с заданным звеном и ПИД- регулятором