- •ВВЕДЕНИЕ
- •1. ОСНОВНЫЕ ПОНЯТИЯ И АКСИОМЫ СТАТИКИ ТВЕРДОГО ТЕЛА
- •1.1. Основные понятия и определения
- •1.2. Аксиомы статики
- •1.3. Основные типы реакций связей
- •1.3.1. Свободное опирание тела о связь
- •1.3.3. Стержневая связь
- •1.3.4. Шарнирно-подвижная опора
- •1.3.5. Шарнирно-неподвижная опора
- •1.4. Система сходящихся сил
- •1.5. Момент силы относительно точки и оси
- •2. ПЛОСКАЯ СИСТЕМА СИЛ
- •2.1. Различные формы условий равновесия плоской системы сил
- •2.2. Центр параллельных сил
- •3. КИНЕМАТИКА ТОЧКИ И ТВЕРДОГО ТЕЛА
- •3.1. Способы задания движения точки
- •3.1.1. Естественный способ задания движения точки
- •3.1.2. Координатный способ задания движения точки
- •3.2. Простейшие движения твердого тела
- •3.2.1. Поступательное движение
- •3.2.2. Вращательное движение
- •4. СЛОЖНОЕ ДВИЖЕНИЕ
- •4.1. Сложное движение точки
- •4.1.1. Относительное, переносное и абсолютное движение
- •4.1.2. Теорема о скорости точки в сложном движении
- •4.1.3. Плоскопараллельное движение твердого тела
- •4.1.4. Разложение плоскопараллельного движения на поступательное и вращательное
- •4.1.5. Скорость точки плоской фигуры
- •5. ОСНОВНЫЕ ЗАДАЧИ ДИНАМИКИ МАТЕРИАЛЬНОЙ ТОЧКИ. ДИФФЕРЕНЦИАЛЬНЫЕ УРАВНЕНИЯ
- •5.1. Основные положения динамики. Аксиомы динамики
- •5.2. Дифференциальные уравнения движения материальной точки
- •5.3. Две основные задачи динамики точки
- •6. ДИНАМИКА ОТНОСИТЕЛЬНОГО ДВИЖЕНИЯ МАТЕРИАЛЬНОЙ ТОЧКИ
- •6.1. Динамические дифференциальные уравнения относительного движения материальной точки
- •6.2. Частные случаи динамической теоремы Кориолиса
- •7. ДИНАМИКА ТВЕРДОГО ТЕЛА
- •7.1. Понятие о механической системе
- •7.2. Принцип Даламбера
- •7.3. Уравнение динамики вращающегося тела
- •7.4. Моменты инерции простейших однородных тел
- •8. ЭЛЕМЕНТЫ АНАЛИТИЧЕСКОЙ МЕХАНИКИ
- •8.1. Обобщенные координаты
- •8.2. Возможные перемещения
- •8.3. Принцип возможных перемещений
- •9. ОСНОВЫ ТЕОРИИ КОЛЕБАНИЙ, ТЕОРИИ УДАРА
- •9.1. Устойчивость положения равновесия
- •9.2. Колебания системы с одной степенью свободы
- •9.3. Общие положения теории удара
- •10. ЗАДАЧИ СОПРОТИВЛЕНИЯ МАТЕРИАЛОВ
- •10.1. Основные допущения
- •10.2. Напряжения
- •10.3. Перемещения и деформации. Закон Гука
- •11. Растяжение и сжатие
- •11.1. Диаграмма растяжения
- •11.2. Методы расчета строительных конструкций
- •12. Геометрические характеристики плоских сечений
- •12.1. Моменты инерции сечения
- •12.2. Момент инерции при параллельном переносе осей
- •13. ИЗГИБ И КРУЧЕНИЕ СТЕРЖНЕЙ
- •13.1. Расчеты на прочность при кручении стержней. Крутящий момент. Построение эпюр
- •13.2. Расчеты на прочность при изгибе стержней
- •14. УСТОЙЧИВОСТЬ СЖАТЫХ СТЕРЖНЕЙ
- •14.1. Основные понятия
- •14.2. Формула Эйлера для критической силы
- •14.3. Влияние способа закрепления концов стержня на значение критической силы
- •14.4. Практический расчет сжатых стержней
- •15. ТЕОРИЯ ТОНКИХ ПЛАСТИН
- •15.1. Основные понятия и гипотезы
- •15.2. Соотношения между деформациями и перемещениями
- •15.3. Напряжения и усилия в пластинке
- •15.4. Усилия в пластинке
- •15.5. Дифференциальное уравнение изогнутой поверхности пластинки
- •16. Динамическое нагружение
- •16.1. Динамические расчеты элементов конструкций. Ударная нагрузка, коэффициент динамичности
- •16.2. Вычисление напряжений при равноускоренном движении
- •16.3. Определение перемещений и напряжений при ударе
- •16.4. Частные случаи
- •17. ПРОЧНОСТЬ МАТЕРИАЛОВ ПРИ ЦИКЛИЧЕСКИ МЕНЯЮЩИХСЯ НАПРЯЖЕНИЯХ
- •17.1. Усталостное разрушение материала
- •17.2. Характеристики циклов напряжений
- •17.3. Предел выносливости
- •17.4. Факторы, влияющие на усталостную прочность материала
- •18. ПРОБЛЕМЫ ТЕОРИИ МЕХАНИЗМОВ И МАШИН
- •18.1. Классификация кинематических пар
- •18.2. Структура и кинематика плоских механизмов
- •18.3. Структурная формула кинематической цепи общего вида
- •18.4. Структурная формула плоских механизмов
- •18.5. Пассивные связи и лишние степени свободы
- •18.6. Замена в плоских механизмах высших кинематических пар низшими
- •18.7. Классификация плоских механизмов
- •18.8. Структурные группы пространственных механизмов
- •19. Анализ механизмов
- •19.1. Кинематический анализ механизмов
- •19.1.1. Графическое определение положений звеньев механизма и построение траектории
- •19.1.2. Определение скоростей и ускорений точек звеньев методом планов
- •19.1.3. Свойство планов скоростей
- •19.1.4. Свойства плана ускорений
- •19.1.5. Построение плана скоростей и ускорений кулисного механизма (рис. 19.5)
- •19.2. Силовой анализ механизмов
- •19.2.1. Условие статической определимости кинематических цепей
- •19.2.2. Силы, действующие на звенья механизма
- •19.2.3. Силы инерции звена, совершающего возвратно-поступательное движение
- •19.2.4. Силы инерции звена, совершающего вращательное движение вокруг неподвижной оси
- •19.2.5. Силы инерции звена, совершающего плоское движение (рис. 19.14)
- •19.3.1. Силовой расчет начального звена (рис. 19.15, а)
- •20. Общие сведения о проектировании машин
- •20.1. Стадии проектирования
- •20.2. Основные термины и определения
- •21. Передачи. общие вопросы
- •21.1. Назначение и классификация передач
- •21.2. Классификация передач
- •21.3. Основные кинематические характеристики передач
- •21.4. Передачи с постоянным передаточным числом
- •21.5. Передачи с переменным передаточным числом
- •22. Зубчатые передачи
- •22.1. Общие сведения
- •22.2. Механизмы с высшими парами
- •22.2.1. Зубчатые передачи
- •22.2.2. Геометрические элементы зубчатых колес
- •22.3. Зубчатые механизмы с подвижными осями
- •22.4. Расчет основных геометрических параметров цилиндрических прямозубых колес
- •22.5. Расчет основных геометрических параметров конических прямозубых колес
- •23. Зубчатые редукторы. Общие сведения
- •23.1. Классификация редукторов
- •23.2. Принципиальная конструкция цилиндрического редуктора
- •23.3. Расчет основных конструктивных параметров редукторов
- •24. Ременные передачи
- •24.1. Общие сведения
- •24.1.1. Классификация
- •24.2. Кинематические и силовые зависимости
- •24.2.1. Напряжения в ремне
- •24.2.2. Относительное скольжение ремня
- •25. Цепные передачи
- •25.1. Общие вопросы
- •25.2. Классификация цепных передач
- •25.3. Достоинства и недостатки цепных передач
- •25.4. Детали цепных передач
- •25.5. Основные параметры цепных передач
- •26. ОСИ И ВАЛЫ
- •26.1. Общие сведения
- •26.2. Проектный расчет валов и осей
- •26.2.1. Составление расчетных схем
- •26.2.2. Расчёт опасного сечения
- •26.3. Проверочные расчеты валов и осей
- •26.3.1. Расчет на выносливость валов и осей
- •26.3.2. Расчет валов и неподвижных осей на статическую прочность
- •26.4. Проверочный расчет валов и осей на жесткость
- •27. ПОДШИПНИКИ, МУФТЫ
- •27.1. Подшипники
- •27.1.1. Подшипники скольжения
- •27.1.2. Подшипники качения
- •27.2. Муфты
- •27.2.1. Волновые передачи
- •заключение
- •Библиографический список
ax=dvx/dt=d2x/dt2; ay=dvy/dt=d2y/dt2; az=dvz/dt=d2z/dt2.
Дифференциальные уравнения движения материальной точки в прямоугольной декартовой системе координат имеют вид:
md2x/dt2=Fx; md2y/dt2=Fy; md2z/dt2=Fz. (5.3)
5.3. Две основные задачи динамики точки
Дифференциальные уравнения движения материальной точки позволяют решать две основные задачи динамики точки.
Первая задача. Если известен закон движения точки и её масса, можно найти действующую на точку силу. Если,
например, заданы уравнения движения точки в декартовой системе координат
x=f1(t); y=f2(t); z=f3(t),
то проекции силы на оси координат определяются из дифференциальных уравнений движения точки:
Fx=md2x/dt2=md2f1/dt2;
Fy=md2y/dt2=md2f2/dt2;
Fz=md2z/dt2=md2f3/dt2.
Зная проекции силы на координатные оси, легко определить величину силы и косинусы углов силы с осями координат.
Вторая задача. Можно определить движение точки по заданной массе и действующей на точку силе.Рассмотрим решение этой задачи в прямоугольной декартовой системе координат. В общем случае сила F, а следовательно, и ее проекции на координатные оси могут зависеть от времени, от координат движ ущейся точки и ее скорости. Уравнения движения точки имеют вид:
md2x/dt2=Fx(t; x, y, z; x′, y′, z′); md2y/dt2=Fy(t; x, y, z; x′, y′, z′); md2z/dt2=Fz(t; x, y, z; x′, y′, z′).
30
Интегрирование системы трех обыкновенных дифференциальных уравнений второго порядка позволяет найти уравнения движения точки в декартовых координатах. Решение одного дифференциального уравнения второго порядка содержит две произвольные постоянные. Для случая трех обыкновенных дифференциальных уравнений второго порядка имеется шесть
произвольных постоянных C1, C2, C3, C4, C5, C6.
Координаты x, y, z движущейся точки после интегрирования системы уравнений (5.3) зависят от времени t и всех шести произвольных постоянных:
x=f1(t, C1, C2, C3, C4, C5, C6 ),
y=f2(t, C1, C2, C3, C4, C5, C6 ), (5.4) z=f3(t, C1, C2, C3, C4, C5, C6 ).
После дифференцирования уравнений (5.4) повремени можно определить проекции скорости точки на координатные оси:
vx =x′=f1′(t, C1, C2, C3, C4, C5, C6), |
|
vy =y′=f2′(t, C1, C2, C3, C4, C5, C6), |
(5.5) |
vz =z′=f3′(t, C1, C2, C3, C4, C5, C6). |
|
Задание силы выделяет целый класс движений, характеризующийся шестью произвольными постоянными, а не определяет конкретного движения материальной точки. Действующая сила определяет только ускорение движущейся точки, а скорость и положение точки на траектории могут зависеть еще от скорости, которая сообщена точке в начальный момент, и от начального положения точки.
Для определения конкретного вида движения материальной точки надо дополнительно задать условия, позволяющие найти произвольные постоянные, которых в общем случае будет шесть. Обычно задают так называемые начальные условия, т.е. в какой-то определенный момент времени, например при t=0 (рис. 5.3), задают координаты движущейся точки x0, y0, z0 и проекции ее скорости v0x, v0y, v0z.
31
x=x0, y=y0, z=z0,
x′=v0x, y′=v0y, z′=v0z. (5.6)
Рис. 5.3
Используя начальные условия и формулы (5.4) и (5.5), получаем шесть уравнений для определения шести произвольных постоянных:
x0=f1(0, C1, C2, C3, C4, C5, C6);
y0=f2(0, C1, C2, C3, C4, C5, C6);
z0=f3(0, C1, C2, C3, C4, C5, C6); (5.7)
v0x=f1′(0; C1, C2, C3, C4, C5, C6);
v0y=f2′(0; C1, C2, C3, C4, C5, C6);
v0z=f3′(0; C1, C2, C3, C4, C5, C6).
Если система уравнений (5.7) удовлетворяет условиям разрешимости, то из нее можно определить все шесть произвольных постоянных.
Если соблюдены соответствующие условия теории дифференциальных уравнений, то начальные условия в форме (5.6) определяют единственное решение системы дифференциальных уравнений (5.3).
32