1. Задание на курсовую работу

Исходные данные:

• структурная схема исследуемой САР (рис. 1);

• передаточная функция объекта и регулятора (табл. 1);

• параметры объекта и регулятора ( передаточные коэффициенты и посто­янные времени) (табл. 2).

• схема объекта и значение регулируемого параметра,(табл. 3)

Задание выдается в индивидуальном порядке. Вариант определяется тре­мя последними цифрами номера зачетной книжки или студенческого биле­та. Цифра единиц указывает численное значение передаточных коэффици­ентов и постоянных времени (табл. 2). Цифра десятков - вид передаточной функции объекта из табл. 1 (если цифра десятков четная, выбирается объ­ект «а»; если нечетная - объект «б»). Цифра сотен задает передаточную функцию регулятора (табл. 1). При этом, если объект «а» и цифра сотен 1, 2 или 3, то выбирается «И» - регулятор, цифра сотен 4, 5 или 6 - «ПИ» -регулятор, 7, 8, 9 или 0 - «ПИД» - регулятор. Если выбран объект «б», то цифрам сотен 1, 2, 3, 4 и 5 соответствует «П» - регулятор, цифрам 6, 7, 8, 9 и 0 - «ПД» - регулятор. Требуется определить:

• передаточные функции и характеристические уравнения разомкнутой и замкнутой САР;

• передаточный коэффициент разомкнутой системы (для статической системы;

• определить коэффициент статизма);

• исследовать замкнутую САР на устойчивость с применением критериев устойчивости Гурвица, Михайлова и Найквиста;

• определить корни характеристического уравнения замкнутой САР и рас­считать точки для построения графика переходного процесса системы;

• по­строить график переходного процесса определить основные качественные показатели: время регулирования т_рего, величину перерегулирования <т₀, частоту колебаний и₀ , степень затухания 70.

Рис. 1. Структурная схема замкнутой САР.

Пояснительная записка должна содержать расчеты и следующие графи­ческие материалы:

• структурную схему САР;

• годограф Михайлова;

• амплитудно-фазовую характеристику разомкнутой системы;

• кривую переходного процесса;

• ЛАЧХ и ФЧХ исходной разомкнутой системы и корректирующего звена.

Таблица 1. Исходные данные для выбора типа САР

Передаточная функция	А	Б
Объект
Регулятор
П
И
ПИ
ПД
ПИД

Таблица 2. Параметры системы автоматического регулирования

	Номер варианта
Параметры	0	1	2	3	4	5	6	7	8	9
Ki	2	1	2	1	2	1	2	1,5	1	1
K2	0,5	2	0,5	0,5	1	2	1	1	4	4
K3	3	1,5	2	4	2	2	1,5	2	0,5	1
Ti	3	3	4	5	3	5	4	5	5	3
Т2	4	5	6	3	7	4	3	4	6	6
Тз	7	4	5	6	4	5	6	6	3	4
K	0,8	0,3	0,7	0,7	0,3	0,8	0,45	0,85	0,7	0,3
ТИ	3	4	5	4	3	3	2	1	2	2
ТД	2	1	1	1	3	3	3	2	2	2

Рис. 3. Схемы технологических процессов. Варианты 7-10

Таблица 3. Параметры технологических процессов

Вариант	Технологический параметр	Обозначение	Значение	№рисунка
0	Уровень сока	L	0-300 мм	Рис. 2, а
1	Температура продукта	T	120^oC	Рис. 2, б
2	Концентрация рассиропки	C	%сахара %хим.воды	Рис. 2, в
3	Давление вторичного пара	P	150 КПа	Рис. 2, г
4	Расход сока	F	100 л/мин	Рис. 2, д
5	Вязкость продукта	V	200 сПа	Рис. 2, е
6	Влажность продукта	M	20%	Рис. 3, а
7	Масса продукта	W	50 кг	Рис. 3, б
8	Скорость процесса	S	5 л/мин	Рис. 3, в
9	Плотность известкового молока	D	1, 5г/см^3	Рис. 3, г