Содержание отчета

1. Название работы.

2. Цель работы.

3. Схемы моделирования звеньев.

4. Осциллограммы временных характеристик К-, А1-, И-звеньев с масштабами (аналогично рис.1, 3, 5.)

5. Графики АФЧХ, АЧХ, ФЧХ, ЛАЧХ, ЛФЧХ К-, А1-, И-звеньев с масштабами, для которых получены временные диаграммы (аналогично рис. 2, 4, 6), графики строить, используя крайние значения частоты(ω→0, ω→∞) и 2-3 промежуточных значения.

6. Расчеты частотных характеристик производить по формулам 6, 7, 8, 12, 13, 14, 20, 21, 22, 23.

7. Привести формулы дифференциальных уравнений, передаточных и частотных характеристик, изучаемых звеньев с указанием числовых значений всех k, Т, а также ξ для колебательного звена определить также ω*, α*, m.

8. Привести примеры изучаемых звеньев.

9. Выводы по работе.

Контрольные вопросы

1. Какие элементарные динамические звенья вы знаете?

2. Чем отличаются интегрирующие и апериодические звенья?

3. Чем отличаются АЧХ колебательных и апериодических звеньев?

4. Как определяется колебательность К-звена?

5. Изобразите характер расположения корней характеристических уравнений элементарных звеньев: интегрирующего, апериодического, колебательного.

6. Почему интегрирующее звено называют нейтральным ?

7. У какого элементарного звена АЧХ имеет резонансный пик?

8. Какому расположению корней характеристического уравнения отвечает резонансный пик АЧХ, элементарного звена?

9. Что называют коэффициентом передачи элементарного звена?

10. Динамические свойства каких с.-х. машин, агрегатов близки к свойствам элементарных звеньев?

11. Что понимают под коэффициентом демпфирования и каков его физический смысл?

12. Что понимают под абсолютным и относительным демпфированием?

13. Что понимают под постоянной времени апериодического звена первого порядка, каков ее физический смысл?

14. Какими методами можно определить постоянную времени апериодического звена первого порядка, колебательного звена?

15. Изобразите пассивный четырехполюсник, который может быть описан апериодическим звеном первого порядка.

16. Как объяснить физическую суть наличия незатухающих колебаний консервативного звена?

17. Какими способами можно перейти дифференциального уравнения элементарного звена к его передаточной функции, временной диаграмме, частотным характеристикам?

18. Каким способом строится ЛАЧХ и ЛФЧХ апериодического звена первого порядка, интегрирующего звена, колебательного звена?

19. Каким элементарным звеном можно описать животноводческое помещение по каналу «мощность теплового потока – температура внутри помещения» в первом приближении?

20. Приведете пример функционального элемента, являющимся реальным дифференцирующим звеном.

ЛИТЕРАТУРА

1. Ерофеев А.А. Теория автоматического управления.-СПб.: Политехника, 2002.-302 с.

2. Клюев А.С. Автоматическое регулирование. - М.: Высш.шк., 1986.-351 с.

3. Практикум по автоматике. Математическое моделирование систем автоматического регулирования / Под ред. Б.А. Карташова.- М.: КолосС, 2004. – 184 с. (Учебники и учеб. пособия для студентов высш. учеб. заведений).

4. Шавров А.В., Коломиец А.П. Автоматика. М.: Колос,1999.-264 с.

5. Колесов Л.В. Основы автоматики. М.: Колос, 1984.-288 с.

6. Мартыненко И. И. и др. Автоматика и автоматизация производственных процессов / Под ред. И. И. Мартыненко. М.: Агропромиздат, 1985.-335 с.

7. Бородин И.Ф., Рысс А.А. Автоматизация технологических процессов. – М.: Колос, 1996.-351 с.

8. Коломиец А.П., Кондратьева Н.П., Владыкин И.Р., Юран С.И. Электропривод и электрооборудование. Учебник для ВУЗов. М.: КолосС, 2006.-328 с.

ЛАБОРАТОРНАЯ РАБОТА 25

МОДЕЛИРОВАНИЕ НЕЛИНЕЙНЫХ САР

Цель работы:

• освоить и закрепить понятия и отдельные вопросы теории ав­томатического регулирования нелинейных САР (нелинейные элементы и системы, релейные статические характеристики, автоколебания в нелинейных системах);

• освоить методику моделирования процессов регулирования в

нелинейных САР с помощью ПК «МВТУ».

Рис. 3.5.2. Структурная схема САР без учета возмущений:

Θзад ~ заданная температура; U — нап­ряжение на электродах; ΔΘ = Θзад - Θ — сигнал рассогласования; W (р) — пе­редаточная функция водонагревателя; F(ΔΘ) — релейная характеристика термо­регулятора

Рис. 3.5.3. Зависимости параметров Рис. 3.5.4. Релейная характеристика

передаточной функции W(p) терморегулятора: d = 2а — диффе- производительности водонагревателя q ренциал; а — зо­на нечувствительности