- •А.В. Лихачев
- •Конспект лекций
- •По дисциплине
- •«Автоматика»
- •Предисловие
- •Введение Исторический путь развития автоматики
- •Раздел 1. Элементы автоматики
- •Тема 1 Основные элементы автоматики
- •1.1 Основные понятия и определения
- •1.2 Элементы автоматических систем
- •1.3 Основные характеристики элементов систем автоматики
- •1.4 Основные элементы систем автоматики
- •1. Датчики
- •1.5 Классификация элементов автоматики
- •Раздел II Первичные преобразователи физических величин Тема 2 Классификация и основные характеристики первичных преобразователей
- •2.1. Общие сведения о преобразователях
- •2.2. Классификация измерительных преобразователей
- •2.3. Статические и динамические характеристики измерительных преобразователей
- •2.4. Структурные схемы измерительных преобразователей
- •2.5. Унификация и стандартизация измерительных преобразователей
- •Тема 3 Первичные преобразователи с электрическими выходными сигналами.
- •3.1. Основные понятия.
- •3.2. Электроконтактные датчики
- •3.3. Потенциометрические датчики
- •3.4. Тензометрические датчики
- •3.5. Индуктивные датчики
- •3.6. Емкостные датчики
- •3.7. Пьезоэлектрические датчики
- •3.8. Терморезисторы
- •3.9. Термоэлектрические датчики
- •Раздел III Усилительные элементы систем автоматики Тема 4 Классификация и общие сведения об усилителях систем автоматики
- •4.1. Классификация усилителей
- •4.2. Характеристики усилителей
- •4.3. Обратные связи в усилителях
- •Тема 5. Полупроводниковые усилители
- •5.1. Усилители на биполярном транзисторе
- •5.2. Усилитель напряжения на полевом транзисторе
- •5.3. Операционные усилители
- •Операционные усилители без преобразования сигнала
- •5.4. Электрометрические и измерительные усилители
- •5.5. Многокаскадные усилители
- •5.6. Усилители мощности
- •5.7. Импульсные усилители
- •Раздел IV Реле Тема 6 Электрические реле
- •6.1. Электромагнитные реле
- •Электромагнитные реле постоянного тока
- •Электромагнитные реле переменного тока
- •6.2. Поляризованные электромагнитные реле
- •6.3. Реле времени
- •6.4. Тепловые реле
- •Раздел V Исполнительные элементы систем автоматики Тема 7 Классификация и общие характеристики исполнительных элементов
- •7.1. Классификация исполнительных элементов
- •7.2. Общие характеристики исполнительных элементов
- •Тема 8 Исполнительные электромагнитные устройства
- •8.1. Классификация электромагнитов
- •8.2. Поляризованные электромагниты
- •Тема 9 Электромагнитные муфты
- •9.1. Классификация муфт
- •9.2. Фрикционные муфты
- •9.3. Муфты скольжения
- •Тема 10 Исполнительные двигатели постоянного тока
- •10.1. Общие сведения
- •10.2. Исполнительные двигатели с обычным и гладким беспазовым якорями. Бесконтактные двигатели Исполнительные двигатели с обычным якорем и электромагнитным возбуждением
- •Исполнительные двигатели с обычным якорем и возбуждением от постоянных магнитов
- •Исполнительные двигатели с гладким беспазовым якорем
- •Бесконтактные исполнительные двигатели
- •10.3. Малоинерционные двигатели постоянного тока
- •Малоинерционные двигатели с печатной обмоткой якоря
- •Малоинерционные двигатели с обычной обмоткой якоря
- •Тема 11 Исполнительные двигатели переменного тока
- •11.1. Основные типы двигателей. Асинхронные микродвигатели
- •11.2. Асинхронные двигатели с полым немагнитным ротором
- •11.3. Асинхронные двигатели с короткозамкнутым ротором
- •11.4 Синхронные микродвигатели
- •11.5. Синхронные реактивные микродвигатели
- •Тема 12 Шаговые и моментные двигатели
- •12.1. Принцип действия шаговых двигателей
- •12.2. Шаговые двигатели с пассивным ротором
- •12.3. Шаговые двигатели с активным ротором
- •12.4. Индукторные шаговые двигатели
- •12.5. Шаговые реактивные двигатели
- •Раздел VI. Объекты регулирования
- •Тема 13 Классификация и основные параметры объекта регулирования
- •13.1 Классификация объектов регулирования
- •13.2 Параметры объектов регулирования
- •13.3 Определение основных свойств объектов регулирования
- •Раздел VII. Классификация систем автоматики
- •Тема 14. Системы автоматики
- •14.1 Общая классификация систем автоматики
- •14.2 Системы автоматического контроля (сак).
- •Типовая схема устройства централизованного контроля
- •14.3 Системы автоматической блокировки (саб)
- •14.4 Системы автоматической защиты (саз)
- •14.5 Системы автоматической сигнализации (сас).
- •14.6 Системы автоматического регулирования (сар)
- •14.7 Системы автоматического управления (сау)
- •Раздел VIII. Динамические звенья
- •Тема 15 Типовые динамические звенья
- •15.1 Основные понятия и определения
- •15.2. Параметры и характеристики динамических звеньев.
- •1) Лачх - логарифмическая ачх.
- •15. 3 Соединения динамических звеньев
- •15.4 Устойчивость системы автоматики.
- •15.4.1 Корневой критерий.
- •15.4.2 Критерий Стодолы.
- •15.4.3 Критерий Гурвица.
- •15.4.4 Критерий Михайлова.
- •15.4.5 Критерий Найквиста.
- •15.5. Показатели качества.
- •15.5.1 Прямые показатели качества.
- •15.5.2 Корневые показатели качества.
- •15.5.3 Частотные показатели качества.
- •15.6. Настройка регуляторов.
- •15.6.1. Типы регуляторов.
- •Раздел IX Автоматика в энергетическом хозяйстве
- •Тема 16. Автоматические системы в энергетическом хозяйстве
- •16.1 Автоматизация систем вентиляции
- •16.2 Автоматическая система кондиционирования воздуха
- •16.3 Схема автоматического повторного включения систем электроснабжения
- •16.4 Схемы автоматического включения резерва (авр)
- •Раздел X. Технические средства автоматики и телемеханики
- •17 Основные сведения о технических средствах Государственной системы промышленных приборов и средств автоматизации (гсп).
- •17.1 Основные понятия гсп.
- •17.2 Измерительные преобразователи.
- •17.3 Исполнительные механизмы и регулирующие органы.
- •17.4. Бионические аспекты элементов автоматики
- •Раздел I. Элементы автоматики_________________________________________7
- •Раздел III Усилительные элементы систем автоматики_____________________52
- •Тема 4 Классификация и общие сведения об усилителях систем автоматики
- •Тема 5. Полупроводниковые усилители
- •Раздел IV Реле_______________________________________________________70
- •Раздел VIII. Динамические звенья _____________________________________137
- •Тема 15. Типовые динамические звенья
- •Раздел IX. Автоматика в энергетическом хозяйстве_______________________153
- •Тема 16. Автоматические системы в энергетическом хозяйстве
- •Раздел X. Технические средства автоматики и телемеханики_______________148
- •Тема 17 Основные сведения о технических средствах Государственной системы промышленных приборов и средств автоматизации (гсп).
5.4. Электрометрические и измерительные усилители
Эти усилители предназначены для измерения напряжения и тока сверхмалых значений. Измерение напряжения производится в диапазоне от 0 до 100 мВ, а измерение тока — от 10-16 до 10-3 А. Для электрометрических усилителей основным параметром является большое входное сопротивление. Они работают в области частот от 0 до 10 Гц. Основной погрешностью этих усилителей является временной и температурный дрейфы нуля. Электрометрические усилители нашли большое применение для усиления малых сигналов и потенциалов различных датчиков.
На рис. 5.5 показана схема и характеристики термостабильного электрометрического усилителя, который позволяет измерять минимальный ток 10-5 А. Выходное напряжение при этом равно 50 мВ. Усилитель содержит входной каскад на сборке полевых транзисторов DA1. Сигнал с полевых транзисторов подается на вход ОУ. Для балансировки схемы служат потенциометры R5 и R10. Временной дрейф схемы составляет 20 мВ/ч, а температурный — 5 мВ/°С.
Рисунок 5.5. Схема электрометрического усилителя (а) и его частотная характеристика (б).
5.5. Многокаскадные усилители
Разработка многокаскадных усилителей связана с тем, что получить большой (более 100) коэффициент усиления на одном активном элементе практически нельзя. Многокаскадные усилители должны строиться с таким расчетом, чтобы при большом коэффициенте усиления в устройстве не возникали паразитные колебания. Для исключения паразитных возбуждений приходится применять специальные меры. К ним относятся:
разделение общего коэффициента усиления на нечетное число каскадов;
питание каждого каскада от своего источника (или имеется индивидуальная конденсаторная развязка);
максимальное удаление выхода последнего каскада от входа первого каскада.
Рисунок 5.6. Трёхкаскадный усилитель с конденсаторной связью
На рис. 5.6 показана схема трехкаскадного усилителя с конденсаторной развязкой между каскадами. Режим по постоянному току у каждого каскада свой. Входной переменный сигнал проходит от каскада к каскаду через разделительные конденсаторы.
5.6. Усилители мощности
Мощные усилители низкой частоты гармонических сигналов являются необходимым элементом любых систем.
Одним из основных параметров этих усилителей является коэффициент усиления по мощности, который зависит от сопротивления нагрузки и входного сопротивления, а также от изменения питающего напряжения.
Рабочий диапазон частот — это полоса частот усилителя, в которой коэффициент усиления остается неизменным. Для усилителей низких частот (УНЧ) рабочий диапазон с удовлетворительными качествами лежит в диапазоне от 16 Гц до 20 кГц. В УНЧ, работающих в полосе частот от 50 Гц до 10 кГц, неравномерность коэффициента усиления частот составляет менее 5 дБ.
Рисунок 5.7. Схема бестрансформаторного усилителя мощности
Нелинейные искажения в УНЧ обусловлены динамической характеристикой. При повышении уровня входного сигнала увеличивается выходная мощность, но возрастает и уровень нелинейных искажений. Искажения менее 1 % для определенной мощности на выходе считаются небольшими и вполне допустимыми для качественного воспроизведения звука. Динамический диапазон усилителя — это разность Umax - Umin, где Umin — превышение номинального уровня выходного сигнала над минимальным уровнем, еще различимым на фоне собственных шумов. Верхний предел выходного сигнала ограничивается заданной нормой нелинейных искажений и номиналом питающего напряжения.