2.5. Определение коэффициентов усиления суммирующего усилителя.

Для канала задания скорости коэффициент усиления суммирующего усилителя находится:

Для канала обратной связи по скорости коэффициент усиления суммирующего усилителя находим как:

Из условия работы двигателя на максимальной требуемой угловой скорости вращения:

Тогда

Для канала обратной связи по току коэффициент усиления суммирующего усилителя будет:

Где из условия протекания в якорной цепи двигателя, при его работе на рассчитываемую нагрузку тока равного I_пот:

Тогда

Сводная таблица параметров Таблица 2

Название величины	Обозначение	Значение
Коэффициент регулируемой обратной связи по скорости	bс	0,132
Коэффициент регулируемой обратной связи по току	bт	0,796
Максимальное напряжение задатчика скорости	Uз^max	10
Коэффициент усиления суммирующего усилителя по каналу задатчика скорости	kу^з	1
Коэффициент усиления суммирующего усилителя по каналу обратной связи по скорости	kу^ос	1,103
Коэффициент усиления суммирующего усилителя по каналу обратной связи по току	kу^т	12,69

2.6. Построение статической характеристики электропривода в замкнутой и разомкнутой системе управления.

В соответствии со схемой и при учете всех обратных связей можно записать уравнение:

На первом участке при изменении тока от 0 до тока отсечки I_y действует только обратная связь по скорости U_oc . Этот участок строим по формуле:

При построении первой части статической характеристики необходимо найти точку холостого хода электропривода с координатами (I_я=0; ₀), где ₀ соответствует _0max и U_з=U_з^max, и точку (1) с координатами (I_у; ₁). Остальные точки характеристики можно найти, изменяя ток якоря I_я = (0 .. I_у).

Второй участок характеризуется вступлением в действие отрицательной обратной связи по току, которая увеличивает наклон (уменьшает жесткость) механической характеристики. Задаваясь током I₂, немного большим, чем I_у, можно найти вторую точку (2) характеристики на этом участке. Ее координаты (I₂; ₂):

Найдем коэффициент передачи:

Найдем напряжение пробоя стабилитрона:

Третий участок статической характеристики строится по формуле при изменении I_я=(I₂ .. I_max):

Напряжение задания в этом случае находится из условия  = _0рmax, I_я=0:

Строим статические характеристики разомкнутой и замкнутой систем управления ЭП:

Рис.4

Статическая ошибка:

2.7.Выводы по разделу

В данном разделе построена статическая характеристика электропривода. Анализируя данную характеристику можно выделить следующие моменты.

Во-первых, рабочий участок, где действует ООС по скорости, оказался жестким, что позволяет регулировать скорость без существенного уменьшения мощности.

Во-вторых, получены значения тока отсечки I_у= 25.65 А - т.е. значение, до достижения которого действует только ОС по скорости. Также найдено значение тока стопорения I₂= 26.65 А -т.е. тока, которое является граничным при переходе характеристики с участка где действует ООС по скорости и ООС по току(участок 2), к участку, где действует только ООС по току (участок 3).

В-третьих, наглядно можно убедиться, как режимы защиты влияют на жесткость характеристики.