2. Самолетные (корабельные) углы.

Этого недостатка лишены самолетные (корабельные) углы (рис.4.11).

Рис.4.11

Переход из отсчетного положения в актуальное можно осуществить

тремя поворотами (повернуть самостоятельно!) (рис.4.11):

1. Поворот вокруг на угол рысканья , при этом

2. Поворот вокруг на угол тангажа , при этом

4.Поворот на угол крена вокруг .

Тензор поворота равен (4.28)

Выражение «можно осуществить» неслучайное; нетрудно понять, что возможны и другие

варианты, например, повороты вокруг фиксированных осей. Применяя теорему о тензоре

поворота с повернутой осью (4.19) из того, что ,

будем иметь

=

= .

Таким образом, получили следующую композицию поворотов:

1. Поворот вокруг на угол крена (рискуя сломать крылья)

2. Поворот вокруг на угол тангажа (подъем «носа»)

4. Поворот вокруг на угол рысканья

Тензор поворота и вектор угловой скорости имеют вид

(4.29)