9.3. Порядок изменения модельного времени.

Существуют два способа изменения t0: c помощью фиксированных и переменных интервалов изменения модельного времени. Часто их называют соответственно способами фиксированного шага и шагов до следующего события.

• Пусть в системе функционируют три компоненты Ki (i=l,3).

• При функционировании К1 последовательно происходят четыре события (С11, С12, С 13, С14) соответственно четырем моментам изменения t1 (t11, t12, t13, t14).

• Между этими моментами K1 выполняет четыре различных функциональных действия (ФД11, ФД12, ФД13, ФД14).

• Каждое из указанных функциональных действий выполняется в течение соответствующих интервалов времени (τ11, τ12, τ13, τ14) . Аппроксимация ФДij осуществляется последовательностью {ФД‘1j}, i=1,4.

Аналогичным образом для К2, К3.

Корректировка временных координат ti нескольких Ki ИМ осуществляется с помощью модельного времени to следующим образом:

Если значения ti при выполнении АЛij нескольких Ki совпадают (это означает, что в реальной системе происходит одновременно несколько событий Сij), то последовательно обслуживаются AJIij, совпадающие по времени выполнения, т. е. имеющие одинаковые значения наступления события. При этом модельное время t0 не меняется до окончания выполнения всех совпавших по времени реализации алгоритмов AJIij.

Таким способом последовательно выполняются соответствующие ФД‘ij при неизменном значении t0. После каждой реализации AJIij, обеспечивающей выполнение в ИМ ФД‘ij, выполняется оператор корректировки временной координаты Mtij. Чаще всего эта корректировка сводится к вычислению нового значения tij по формуле: tij= t0+ τij

Независимо от способа изменения t0 механизм регламентации изменения модельного времени обычно предусматривает выполнение следующих действий:

1) выбор событий в модели, которые необходимо обслужить при одном и том же модельном времени t0,

2) обслуживание событий (инициализация активностей), которые имеют одинаковое время инициализации;

3) по окончании обслуживания всех одновременных (в пределах шага) событий определение очередного значения модельного времени;

4) корректировка временной координаты модели to;

5) проверка условий окончания моделирования либо по времени завершения имитации, либо по выполнению других событий в системе

Билет10 Постановка задач на моделирование и анализ динамических свойств параметрических систем управления.

• Рассмотрим методы управления возмущёнными движениями линейных динамических систем при отсутствии возмущений координатного типа (внешних воздействий) на входе объекта управления.

• Проведём синтез и анализ алгоритмов управления существенно нестационарными динамическими системами (объектами) параметры которых с течением времени (или мгновенно) могут изменяться неконтролируемым образом в любых ограниченных пределах, причём к характеру изменения параметров системы (объекта) предъявляются требования достаточно общего вида.

Суть подхода, предложенного С.В.Емельяновым состоит в систематическом применении при структурном синтезе системы принципа регулирования по отклонению и в расширении на этой основе множества типов обратных связей,позволяющих построить обобщенную структурную схему системы, в рамках которой при надлежащем выборе операторов обратных связей и их параметров возможно устранение влияния на процесс регулирования неконтролируемых параметрических и координатных возмущений.Если в обычных САУ с координатной обратной связью (КОС) необходимость в автоматическом способе формирования выходного сигнала регулятора U(t) вызвана отсутствием информации о координатных возмущениях F(t), то в рассматриваемом случае, кроме того, отсутствием достаточной информации об операторе объекта регулирования Р , точнее, о тех операторных возмущениях А(t) , которые приводят к его изменению во времени.Исходно посылкой в предложенной С.В.Емельяновым новой методологической основе построения структурных схем САУ, позво­ляющей расширить возможности автоматических систем по управлению динамическими объектами в условиях неполной информации, является вновь введенное понятие сигнала-оператора или переменной - оператора.

Переменная-оператор (сигнал-оператор) представляет собой какое-либо преобразование, осуществляемое над переменными-координатами. Введенное различие между переменными- координатами и переменными-операторами следует понимать условно, как удобный для использования методологический прием.

Переменную будем называть координатой, если над ней осуществляется то или иное преобразование, и ту же самую переменную назовем оператором (операторной), если она определяет вид преобразования, выполняемого над какой-либо координатой.

Двойственное толкование переменных состояния нелинейной динамической системы будем именовать принципом бинарности, а динамические системы, построенные на основе принципа бинарности - бинарными динамическими системами.

Методологическое отличие между подходом к синтезу бинарных систем и подходом к построению большинства адаптивных систем управления заключается в замене принципа регулирования по возмущению или по его оценкам на принцип регулирования по отклонению для компенсации операторных (параметрических) возмущений в операторе объекта управления.