- •Билет 1. 1.1 Сущность аналитического и имитационного моделирования
- •1.2.Моделирование
- •1.3 Понятия о моделях. Основные определения
- •1.4Классификация по характеру изменения величин:
- •Билет 2. Методы моделирования и их применение при синтезе и анализе сложных систем
- •2.2 Пример моделирования сау программным методом.
- •2.1 Первичные модели с единичными тэс
- •Билет 4. Понятие об устойчивости. Построение областей устойчивой работы (оур) системы при параметрических возмущениях.
- •4.2. Построение областей устойчивой работы с заданным качеством динамических свойств
- •Билет 5.В настоящее время при создании цифровых автоматизированных систем возможна реализация двух подходов к созданию асу:
- •5.2. Алгоритм моделирования цифровых сау с учетом квантования времени.
- •Билет 6.Рассмотрим структурную схему цифровой системы управления автопилотом самолета с учетом нелинейных составляющих.
- •Билет 7.1. Пропорциональный закон (п):
- •Билет 8.Главная цель и исходная концепция создания инструментария
- •8.1Область применения инструментария
- •8.2Основные принципы построения современных смм
- •8.3Требования к инструментарию
- •8.2 ПродолжениеОсновные требования к программной реализации системы
- •8.4Методология исследований при помощи системы
- •8.5Основные этапы, составляющие процесс исследований.
- •1) Этап создания первичной модели.
- •3) Этапы подготовки к моделированию и моделирования.
- •5) Этапы проведения экспериментов.
- •6) Этап автоматической оптимизации.
- •8) Этап расширения инструментария пользователем.
- •8.6Функциональная структура инструментария
- •Билет 9. Понятие о модельном времени.
- •9.2 Пример имитационного моделирования на базе 3-х компонент.
- •9.3. Порядок изменения модельного времени.
- •Билет10 Постановка задач на моделирование и анализ динамических свойств параметрических систем управления.
- •10.2. Структура системы управления с координатно-операторной обратной связью (коос).
- •10.3. Структура системы управления с коос и операторной обратной связью (оос).
- •Билет 11.Классификация алгоритмов управления для управляющих эвм
- •11.2Автоматический выбор алгоритма управления в управляющих эвм на основе динамической ситуации
- •Билет 12. Оценка качества переходного процесса при воздействии ступенчатой функции.
- •12.2.Интегральные критерии качества. Блок-схема программы параметрической оптимизации.
- •12.3.Статистические оценки свойств системы управления при случайных координатных и параметрических возмущениях.
- •12.4.Схема автоматизации синтеза, анализа и оптимизации динамики сау
5.2. Алгоритм моделирования цифровых сау с учетом квантования времени.
Рассмотрим методику моделирования цифровых систем управления с учетом формирования управления.
В простейшем случае за один шаг модельного времени примем:
параметр NT – интервал времени в шагах моделирования для расчета Tk,
j – счетчик для оценки временного интервала квантования.
Модель состоит из двух частей:
Формирования расчета управляющего воздействия с учетом квантования по времени.
Модели моделирования квазинепрерывной части системы.
Билет 6.Рассмотрим структурную схему цифровой системы управления автопилотом самолета с учетом нелинейных составляющих.
Система управления содержит задатчик курса S, формирующий заданное значение курса самолета Qзадг .
Блок сравнения формирует сигнал ошибки x(t) как разность между заданным значением и измеренным значением
x(t) = Qзадг - Qг где Qг – измеренное значение курса.
Схема включает бортовую управляющую машину БУЭВМ, которая реализует дискретный алгоритм управления, для формирования управляющего воздействия на
Интервале квантования Тк, где U(t) – управляющее воздействие на исполнительные устройства самолета. Таймер УЭВМ с интервалом квантования Тк реализует подключение ЭВМ с помощью АЦП и ЦАП.
На основании анализа динамических свойств конкретных элементов входящих в систему управления получены следующие передаточные функции элементов:
При программировании реальной модели системы необходимо моделировать линейную часть системы (инерционные звенья), например, методом Эйлера или модифицированным методом Эйлера.
Колебательные звенья приводятся к системам дифференциальных уравнений первого порядка и решаются методом Рунге-Кутта.
Схема сборки ИМ.
Билет 7.1. Пропорциональный закон (п):
U (t) = Кр * X (t),
Где Кр – коэффициент передачи.
2. Интегральный закон (И):
U (t) = 1/ Ти * ò X(t)*dt,
Где Ти – постоянная времени интегрирования (время изодрома).
3. Пропорционально – интегральный закон (ПИ):
U (t) = KP * ( X (t) + 1/ Ти * ò X(t)*dt).
4. Пропорционально – интегрально - дифференциальный закон (ПИД):
U (t) = KP * ( X (t) + 1/ Ти * ò X(t)*dt + ТД*dX(t)/dt).
ТД – время предварения.
2. Реализация дискретных алгоритмов управления
При реализации дискретных алгоритмов управления примем следующие обозначения:
Y[N] =Y[NH] - значение выходного сигнала в дискретный момент времени tn = NH, где H – период квантования по времени,
X[N] - значение сигнала ошибки в дискретный момент времени tn = NH,
X[N-1] - значение сигнала ошибки в дискретный момент времени t(n-1) = (N-1)H.
X[N-2] - значение сигнала ошибки в дискретный момент времени t(n-2) = (N-2)H.
Формирование П – закона управления в полных переменных:
U[N] = К 1 *X[N],
где К 1 – параметр настройки, коэффициент пропорциональности.
Формирование П – закона управления в приращениях:
U[n] = U [n-1] + K11*( X[N] - X[N - 1] ).
Формирование ПИ – закона управления в полных переменных:
U[N] = К1 * X[N] + K2*å X[i],
Где К1- коэффициент пропорциональности,
K2 – параметр настройки. K2 =H/ Tи.
Формирование ПИ – закона управления в приращениях:
U[N] = U[N-1] + K11* (X[N] - X[N - 1] ) + K22 * X[N]
Где K11- коэффициент приращения пропорциональной составляющей,
K22 - параметр настройки приращения интегральной составляющей.
Стандартный пропорционально- интегрально – дифференциальный алгоритм управления
ПИД – алгоритм управления в полных переменных
Функциональные возможности:
- формирование ПИД – алгоритма управления по сигналу рассогласования X[N] в полных переменных.
ПИД – алгоритм управления в полных переменных
U[N] = К 1* X[N] + K2*å X[i] + K3*( X[N] - X[N - 1] )
где К1 - параметр настройки, коэффициент пропорциональности;
K2 – параметр настройки. K2 =H/ Tи.
Tи- параметр настройки, постоянная времени интегрирования;
K3= Tд / H - параметр настройки, Tд - постоянная времени дифференцирования.
ПИД – алгоритм управления в приращениях.
Функциональные возможности:
- формирование ПИД – алгоритма управления по сигналу рассогласования на текущем значении дискретного сигнала ошибки X[N] и предыдущем значении дискретного сигнала ошибки X[N - 1] в приращениях.
Дискретное описание:
U[N] = U[N-1] + K11*( X[N] - X[N - 1] ) + K22 *( X[N]) + K33*( ΔX[N] - ΔX[N - 1] ),
где ΔX[N] = X[N] - X[N - 1],
ΔX[N - 1] = X[N - 1] - X[N - 2]
где К11 - параметр настройки, коэффициент пропорциональности;
K22 – параметр настройки. K22 =H/ Tи.
Tи - параметр настройки, постоянная времени интегрирования;
K33= Tд / H - параметр настройки, Tд - постоянная времени дифференцирования.