Билет 11.Классификация алгоритмов управления для управляющих эвм

В зависимости от особенностей формирования управляющего воздействия учитываются следующие признаки:

1. Классы: Амю(1)алгоритм и Амю(2)алгоритм (отличаются Q- количество координат вектора состояния системы)

2. Подклассы: Режим работы(с использованием разрывного управления или скользящего)

3. Группы G:(Введение операторных связей) с КО0С(мю), с КООС и ООС (мюр), КООС и ОКОС(мюлямда)

4. Способ регулирующего воздействия

По режиму работы алгоритмы могут быть относимы к алгоритмам с использованием вырожденных движений(скользящий режим) применяются для точного схождения в 0. И без использования вырожденных движений используется для реальных промышленных объектов управления

Под А(алгоритмом управления) будем понимать соотношения, преобразующие информацию И об ошибке в системе управления в управляющее воздействие У. Если модель системы задана совокупностью дифуров 1 го прядка, то такую модель назовем управляемой С системой.

При рассмотрении А управления будем учитывать q -количество компонент вектора состояний координат системы, используемых в контуре КОС.

Вектор-функция называется управляющим процессом и определяется совокупностью 2-ух координат ={x₁(t), x₂(t)}ЄR²_x,где x₁(t)сигнал ошибки, x₂(t)производная от него.

11.2Автоматический выбор алгоритма управления в управляющих эвм на основе динамической ситуации

При введении КООС обозначим стандартный А с q составляющими алгоритм, как Аµ(q), а регулируемую С систему Сµ(q). Для микропроцессорных средств управления технологическими объектами и процессами задача автоматического выбора оператора управления R из параметрического семейства операторов заключается в следующем:

В соответствии с возникшей динамической ситуацией при помощи λ(t)(сигнал оператора)осуществляется выбор конкретного представителя заданного класса операторов КОС из параметрического семейства. Для реализации автоматического выбора регулятора из параметрического их семейства применяется следующий подход

Λ Подключает определенный регулятор из заданного параметрического семейства в соответствии с фактическим состоянием системы(всех возмущений итд итп)

Рег1-РегN-конечный набор операторов, входящих в параметрическое семейство.

В случае отсутствия параметрических возмущений рег постоянен.

При значительных возмущениях приводящих к существенным изменениям оператора ОУ возникает необходимость в использовании новых алгоритмов у правления, отличающихся не только видом оператора R, но и типом оператора а так же вводимыми КООС.

При проектировании параметрического семейства операторов формируется некоторый класс операторов рег(от 1 до n) . Он является стандартным обеспечением микропроцессорных средств управления.

Автоматизация выбора А из рег на основе принципа регулирования по отклонению позволяет перейти к много режимному управлению. Многорежимный алгоритм управления с автоматическим выбором рег из заданного набора позволяет обслуживать каждый соответствующий режим работы, который обеспечивается контролером режимов(контур КООС), который прописан программно и формирует λ(t).

Эффективным средством повышения качества работы САР наряду с линейными А являются нелинейные А управления, формирующие управляющее воздействие У(т)в виде разрывной функции фазовых координат системы управления в контуре КОС.