Опорные точки
При структурном анализе плоских механизмов с замкнутыми кинематическими цепями определяют следующие структурные признаки: число подвижных звеньев; число и вид кинематических пар; число замкнутых контуров; число степеней свободы механизма; класс механизма и формулу его строения; число контурных избыточных связей; число и вид элементарных механизмов, а также способ их соединения.
В зависимости от вида механизма и поставленных задач обычно одна структурная модель применяется в качестве основной, а остальные служат для проверки решения и получения дополнительной информации.
Определение всех структурных признаков рычажных и комбинированных плоских механизмов с замкнутой кинематической цепью (зубчато-рычажных, кулачково-рычажных) удобно проводить в три этапа.
На первом (предварительном) обозначаются звенья и кинематические пары и подсчитывается их число; производится условная замена каждой высшей пары; устанавливаются и отсоединяются от механизма звенья, вносящие избыточные связи и местные подвижности (кинематически пассивные звенья).
На втором (основном) назначается начальное звено и выполняется расчленение механизма на структурные группы.
На третьем (вспомогательном) с использованием других структурных моделей механизма выполняется проверка решения, полученного на основном этапе, и формируется окончательный ответ на вопросы, поставленные в условии задачи.
Контрольные вопросы
В каких случаях необходимо выполнять условную замену высшей кинематической пары и строить заменяющий механизм?
Зачем при расчленении механизма на структурные группы предварительно следует отсоединить из кинематической цепи кинематически пассивное звено?
Повторение пройденного
Под структурным анализом механизма понимают научное исследование для определения числа и геометрии составных частей механизма, их взаимного расположения и сочленения, а также структурных свойств механизма в целом.
Метод изучения структуры механизма состоит в чередовании логических приемов анализа и синтеза с использованием различных структурных моделей механизма.
Конкретные задачи, решаемые при структурном анализе, определяются видом механизма. В зависимости от поставленных задач применяется та или иная структурная модель механизма.
Целью структурного анализа механизмов с незамкнутой кинематической цепью является установление числа подвижных звеньев, числа и вида кинематических пар, и определение числа степеней свободы механизма с выделением групповых подвижностей, обеспечивающих маневренность манипулятора.
При структурном анализе плоских механизмов с замкнутыми кинематическими цепями определяют следующие структурные признаки: число подвижных звеньев; число и вид кинематических пар; число замкнутых контуров; число степеней свободы механизма; класс механизма и формулу его строения; число контурных избыточных связей; количество и вид элементарных механизмов, а также способ их соединения.
Как научиться решать задачи, не решая их?