1. - Для звена 2.

2. - Для звена 3.

Решим первое уравнение:

= , где

= и //ВС;

= = и ВС.

Решим второе уравнение:

= , где

= ;

= = .

Для определения направления ускорения нужно вектор относительной скорости повернуть на угол 90⁰ по направлению ω₂.

- релятивное ускорение, оно всегда направлено по кулисе (векторы и всегда взаимно перпендикулярны).

Из плана получим:

;

;

.

Найдем ускорения точек S, D₂, E.

Ускорение точек найдём так же как и скорость на основании свойства и пропорциональности отрезков bc₂, bs, bd₂, be на плане ускорений и размеров звеньев l_BC, l_BS, l_BD, l_BE.

Получим следующее отношение:

.

Отсюда находим:

;

;

.

Построив план с сохранением того же порядка обхода букв получим:

;

;

.

Найдем ускорения точек D₄₅, M, N.

Точки D₄₅, M, N принадлежат одному звену, а значит движутся в одном направлении:

.

Причем, звенья 2 и 4 образуют поступательную кинематическую пару:

;

= .

На плане отложим вектор Кориолисова ускорения. Для определения его направления повернём вектор скорости на 90⁰ в сторону мгновенного вращения.

= = .

Из плана:

;

.

Релятивное ускорение всегда направлено вдоль кулисы.

Таблица 5.1

Значения линейных ускорений точек для 6-го положения механизма.

Отрезки на плане ускорений мм												Линейные ускорения точек м/с^2
Pаc2	Pаs	Pаd2	Pаe	Pаd45	k1c2	k2c2	bс2	bs	bd2	be	d2d45		а^τB/A	а^nB/A	аB	a^nC2/B	a^τC2/B	a^kC2/C3	a^rC2/C3	aC2	aS	aD2	aE	aD45	am	an	a^kD45/D2	a^rD45/D2
68	61	102	31	19	7	25	73	36,5	124,71	150,87	81		0	18,5	18,5	17,83	1,75	62,4	6,25	17	15,25	25,5	31	4,75	4,75	4,75	12,336	20,25

«К построению плана ускорений»

(для «мертвого» положения механизма)

Анализ проведем в той же последовательности

Найдем ускорение точки B.

.

Примем масштаб построения плана ускорений:

.

На плане ускорений:

.

Выбираем точку-полюс плана ускорений Р_а, проводим вектор //ОА.

Определим ускорение точки С_2.

Ускорение точки С₂ определим из совместного решения 2-х уравнений:

1. = - для звена 2.

2. = - для звена 3.

В мертвом положении ω₂=0, следовательно:

=0 м/с²;

=0 м/с².

Получаем:

= ;

= .

Из плана получим:

;

;

.

Найдем ускорения точек S, D₂, E.

Ускорение точек найдём из отношения:

.

Отсюда находим:

;

;

;

Построив план с сохранением того же порядка обхода букв получим:

;

;

.

Найдем ускорения точек D₄₅, M, N.

.

В мертвом положении ω₅=0, следовательно:

;

.

Из плана:

;

.

Таблица 5.2

Значения линейных ускорений точек для 0-го положения механизма.

Отрезки на плане ускорений мм												Линейные ускорения точек м/с^2
Pаc2	Pаs	Pаd2	Pаe	Pаd45	k1c2	k2c2	bс2	bs	bd2	be	d2d45		а^τB/A	а^nB/A	аB	a^nC2/B	a^τC2/B	a^kC2/C3	a^rC2/C3	aC2	aS	aD2	aE	aD45	am	an	a^kD45/D2	a^rD45/D2
0	18,5	22	40	29	37	0	37	18,5	63,21	76,47	13		0	18,5	18,5	0	18,5	0	0	0	9,25	11	20	14,5	14,5	14,5	0	6,5