§ 11.5 Пропорционально-интегрально-дифференциальный (пид) регулятор

Регулятор, вырабатывающий регулирующее воздействие пропорциональное отклонению регулируемой величины от заданного значения, скорости и интегралу от этого отклонения называется пропорционально-интегрально-дифференциальным (ПИД-регулятором).

Уравнение динамики ПИД-регулятора имеет вид:

Передаточная функция регулятора:

где

коэффициент передачи, постоянная времени интегрирования, постоянная времени дифференцирования соотвественно (настройки регулятора).

h(t)

Kp

t

Рисунок 11.5.1 Переходная функция ПИД-регулятора

С помощью данного регулятора можно реализовать любой типовой закон регулирования из рассмотренных ранее.

Очевидно, что данный регулятор обладает достоинствами всех предыдущих законов регулирования.