3.1. Описание комплекса

Рассмотрим РКК, представленный на рис.20.

Агрегаты TO₁/УK₁ и ТО₂/УК₂ выполняют технологические операции в ячейках Я₄ и Я₁₀ конвейера k₁ и контролируют качество этих операций. Манипулятор М переносит из ячейки Я₁₅ годные изделия в ячейку Я₁₆ конвейера К₂, а бракованные - в ячейку Я₁₉ конвейера К₃. После окончания цикла работы TO₁/УK₁ ,ТО₂/УК₂ и М конвейер K₁ перемещается на один шаг (ячейку) вправо. К₂ и К₃ перемещаются на шаг после того, как изделие положено в Я₁₆ или Я₁₉ соответственно. После каждого шага К₁ в ячейку Я₁из загрузочной позиции (на рис. не показана) поступает очередная заготовка, наличие которой фиксируется датчиком Х₀₁.

Манипулятор М обладает вертикальным и поворотным движениями схвата, в среднем положении по горизонтали фиксируется управляемыми упорами У₁ и У₂ . Исходное положение схвата - над ячейкой Я₁₅. Принцип действия всех механизмов описан в п.2.2.

3.2. Сигналы системы управления

Основные виды сигналов СЛУ РКК описаны в п.2.4. Все агрегаты комплекса имеют сквозную нумерацию (1- ТО₁/УК₁, 2-ТО₂/УК₂, 3-М, 4-К₁, 5-К₂, 6-К₃). Первый индекс в обозначении сигналов соответствует номеру агрегата (в общем случае номер сигнала может быть произвольным, но уникальным).

1. Управляющие сигналы ЛБ:

	а) для ТО/УК:
Zj1, раб.ход	Zj0 (j=1,2), возврат		- сигналы переключения гидроприводов перемещения ТО1/УК1 и ТО2/УК2;
Zj2 (j=1,2)			- сигналы начала технологических операций ТО1, и ТО2;
Zj3 (j=1,2)			- сигналы начала контроля УК1и УК2;
	б) для манипулятора М:
Z311, вверх	Z310, вниз		- сигналы переключения гидропривода вертикального перемещения М;
Z321, влево	Z320, вправо		- сигналы переключения гидропривода горизонтального вращения М;
Z33			- сигнал включения захвата;
Z34, вниз	Z35, вниз		- сигналы включения электромагнитов У1и У2
	в) для конвейеров
Zj1, раб.ход	Zj0 (j=4,5,6), возврат	- сигналы переключения гидроприводов К1,К2;К3

	2. Сигналы датчиков
	а) для ТО/УК:
Xj1, Xj0 (j=1,2)		- датчики рабочего и исходного положений TO1/УК1 и ТО2/УК2;
Xj2 (j=1,2)		- датчики окончания технологических операций ТО1 и ТО2;
Xj3 (j=1,2)		- датчики окончания контроля УК1 и УК2;
Xj4 (j=1,2)		- датчики качества УК1 и УК2
	б) для манипулятора М :
X311, вверху	X310, внизу	- датчики крайних положении штоков гидроприводов вертикального перемещения М;
X321, слева	X320, справа	- датчики крайних положений штоков гидроприводов горизонтального вращения М;
X322		- датчик среднего положения при вращении М;
X33		- датчик захвата детали манипулятором;
X3k1, рабочее положение (внизу)	X3k0, исходное положение (вверху)	- датчики крайних положений У1 и У2;
	в) для конвейеров :
Xj1, рабочее положение	Xj0 (k=4,5)	- датчики крайних положений штоков гидроприводов К1, К2, К3;
X01		- датчик наличия заготовки на входе РКК (в ячейке Я1).
	3. Сигналы блока таймеров :
Gj		- включение выдержки времени для j-ro агрегата;
Hj		- истечение j-ой выдержки времени.
	4. Сигналы следящей модели :
Уi1, Уi2, Уi3		- двоичные переменные ячейки а\ в СМ, смысл которых поясняется в п.3.3.
	5. Сигналы блока КИМ
Sj	- переменные, характеризующие исправность механизмов
Формирование и использование значений Sj показано в п.3.4.
	6. Сигналы связи с оператором :
Aо	- сигнал аварийной остановки РКК;
Aj	- сигнал аварийной остановки j-гo агрегата;
I0	- сигнал послеаварийного пуска РКК;
I1	- включение РКК;
I2	- выбор режима работы РКК
(I2=1 - непрерывный, I2=0 - по поступлению детали на вход).