- •1 Основные понятия и определения тау.
- •2 Краткая история
- •3 Классификация сау по непрерывным динамическим процессам:
- •По принципу линейности динамических процессов.
- •II. Классификация по характеристикам управления. По принципу управления:
- •По принципу управляющего сигнала:
- •По поведению в установившемся режиме:
- •Классификация сау по другим признакам.
- •4 Принцип управления по отклонению
- •5 Принцип управления по возмущению
- •6Виды обратных связей
- •7 Математическое описание элементов и систем управления
- •8 Статические характеристики
- •9.Прямое преобразование Лапласа
- •10. Передаточные ф-ии.
- •11. Структурные схемы. Преобразование структурных схем.
- •Некоторые правила структурных преобразований
- •12. Временные характеристики.
- •13.Частотные характеристики.
- •Передаточная функция звена (w(p)).
- •Афх. Если параметруp придать значение j, где и в передаточной функции заменить всеp , то получим:
- •14 Логарифмические частотные характеристики .
- •15. Инерционное звено 1-го порядка.
- •16. Безынерционное звено.
- •17. Инерционное звено 2-го порядка
- •18. Колебательное звено.
- •19 Консервативное звено
- •Геометрическая интерпретация устойчивости.
- •27Критерий Рауса.
- •28. Алгебраические критерии устойчивости. Критерий Гурвица. Автоматическая система, описываемая характеристическим уравнением
- •29 Принцип аргумента
- •30. Критерий Найквиста
- •Изменение аргумента от 0 до :
- •32 Аф критерий устойчивости применительно к астатическим сист.
- •Косвенные методы оценки качества
- •42 Корневые методы
- •43 Частотные методы
- •46 Интегральные оценки качества
- •Метод Кулебакина
- •50 Типы корректирующих устройств
3 Классификация сау по непрерывным динамическим процессам:
1) непрерывные САУ для любого звена выполняется следующее условие: непрерывному управляющему воздействию на входе звена соответствует непрерывное изменение управляемой величины.
Для непрерывных САУ характеристика непрерывная статическая.
2
X Y
Цифровое САУСАУ, в которых функции регулятора выполняет цифровое устройство.
3) системы релейного действия это такие САУ, у которых хотя бы в одном звене статическая характеристика претерпевает скачок.
По принципу линейности динамических процессов.
1) Линейные САУ САУ, в которых динамика процессов, описывается обыкновенными линейными уравнениями. Для линейных САУ статическая характеристика линейная.
Всвою очередь линейные САУ:
1. обыкновенные САУ 2. особые САУ
Среди особых различают:
1)линейные системы с переменными параметрами это такие САУ, в которых хотя бы одни параметры системы изменяются во времени, например, коэффициент усиления.
2)линейные САУ с распределенными параметрами это такие САУ, динамика которых описывается частными производными.
3) линейные системызапаздывания это такие САУ, в которых присутствует звено чистого запаздывания (ЧЗ).
4) Дискретные линейные САУ динамика которых описывается линейными уравнениями.
Нелинейные САУ это такие САУ, в которых хотя бы в одном звене статическая характеристика имеет нелинейный характер.
Нелинейные САУ:
обыкновенные 2)особые: а) с переменными параметрами б) с распределенными параметрами в) с чистым запаздыванием. г) дискретные.
II. Классификация по характеристикам управления. По принципу управления:
САУ по возмущению :
1) Разомкнутые:
Z
U X Y
РУрегулирующие устройства.
Управляющий сигнал x рассчитывается на основе изменений возмущающего сигнала z , при этом управляемая величина y не изменяется.
САУ по отклонению:
Z
U e Y
_
------------- комбинированная САУ
управляющий сигнал x формируется на основе отклонения (ошибки) между заданным значением U и управляемым значением Y.
По принципу управляющего сигнала:
а) системы стабилизации системы, в которых управляемая величина стабилизирована на определенном уровне.
U
РУ ОУ +
z
U e x y
б) система программного управления:
U(t)=f(t), когда задающее значение U(t) изменяется по известному закону.
в) следящие системы, когда закон изменения задающего сигнала U(t) заранее неизвестен, а определяется в процессе функционирования системы.
Радар U(t)=f(t) неизвестная.
г) самонастраивающиеся системы (адаптивные) U(t)=ext(Ui(t)), входной сигнал U(t) выбирается наилучшим из множества сигналов в соответствии с целью управления.
По поведению в установившемся режиме:
а) статические это системы, у которых ошибка управления в установившемся режиме является величиной постоянной и бесконечно малой.
(t)= ()=const0 ()=const0
б) астатическиеэто системы, ошибка управления которой в установившемся режиме равна нулю.
Q1
H
Q2