ТАУ методичка

Задание7

1.Передаточная функция системы в разомкнутом состоянии имеет вид:

К p	( p) =	50(1	+0,15 p)	, определить первые три коэффициента
		2	+0,02 p)
		p (1

ошибки, а также добротность по скорости.

2.	Построить АЧХ, определить показатель колебательности, часто-
	ту среза и полосу пропускания, если передаточная функция ра-
	зомкнутой системы имеет вид: К p ( p) =						10(1 +0,1p)	.
						p(1 + p)(1 +0,01p)
3.	Передаточная		функция разомкнутой				следящей системы
	К ( p) =		80
	p	p(1 +0,02 p)(1 +0,1p) , определить первые три коэффи-
	циента ошибки и добротность по скорости.
4.	Передаточная функция разомкнутой системы
		k(1 +T1 p)
	К p ( p) =			,
		(1 +T p)(1 +T 2 p2 )
		2	3

определить первые два коэффициента ошибки.

5.Построить АЧХ и определить показатель колебательности, частоту среза и полосу пропускания, если передаточная функция

разомкнутой системы имеет вид: К		( p) =	100(1 +0,173 p)	.
	p
			p2 (1 +0,035 p)

6.Передаточная функция системы в разомкнутом состоянии имеет вид:

1000		, определить первые два коэффициента
К p ( p) =
	p(1 +0,03 p)
ошибки.
7. Передаточная функция разомкнутой системы К p ( p) =			1000	,
			p(1 +Tp)

определить первые два коэффициента ошибки.

8.Построить АЧХ и определить показатель колебательности, частоту среза и полосу пропускания для системы, передаточная характеристика которой К p ( p) = 200 .

p(1 +0,5 p)(1 +0,05 p)

9. Передаточная функция разомкнутой системы

81

К p ( p) =

К

(1 +T1 p)(1 +T2 p) , определить первые три коэффициента ошибки.

10.

Построить АЧХ и определить показатель колебательности, часто-

ту среза и полосу пропускания для разомкнутой системы с коэф-

фициентом передачи К

( p) =

10(1 +0,5 p)

.

p

p2 (1 +0,05 p)

11.

Передаточная функция разомкнутой системы

К p ( p) =

1000

,

p(1 +0,05 p)

определить первые два коэффициента ошибки.

12.

Передаточная функция разомкнутой системы

К p ( p) =

К

,

p(1 +T

2

p

2

)

1

определить первые три коэффициента ошибки.

13.

Построить АЧХ и определить показатель колебательности, часто-

ту среза и полосу пропускания для разомкнутой системы с пере-

150(1 +0,06 p)

даточной функцией К p ( p) =

.

p(1 +0,4 p)(1 +0,03 p)

14.

Передаточная функция системы в разомкнутом состоянии име-

10

ет вид К p ( p) =

, определить первые два коэффици-

p(1 +0,56 p)

ента ошибки.

15.

Передаточная функция системы в разомкнутом состоянии име-

10

ет вид К p ( p) =

, определить первые два коэффици-

p(1 +0,56 p)

ента ошибки.

16.Передаточная функция системы в разомкнутом состоянии

	К p	( p) =	k(1 +T1 p)		,
			p(1	+T p)
				2

определить первые три коэффициента ошибки.

17. Передаточная функция системы в разомкнутом состоянии

=100(1 +0,05 p)

К p ( p) p(1 +0,005 p) ,определить первые три коэффициента ошибки.

82

18. Передаточная функция разомкнутой следящей системы

К p ( p) = + 50 + , определить первые три коэф- p(1 0,02 p)(1 0,003 p)

фициента ошибки, а также добротность по скорости.

19. Построить АЧХ и определить показатель колебательности, частоту среза и полосу пропускания для разомкнутой системы с пере-

= 1000(1 +0,05 p)

даточной функцией К p ( p) p(1 +0,4 p)(1 +0,015 p) .

20.Передаточная функция разомкнутой следящей системы

=100

Кp ( p) p(1 +0,01p)(1 +0,005 p) , определить первые три коэф-

		фициента ошибки, а также добротность по скорости.
	21.	Построить АЧХ и определить показатель колебательности, часто-
		ту среза и полосу пропускания для разомкнутой системы с пере-
		даточной функцией К p ( p) =	400(1 +0,1p)		.
			p(1 + p)(1 +0,013 p)
	22.	Построить АЧХ и определить показатель колебательности, часто-
		ту среза и полосу пропускания для разомкнутой системы с пере-
		даточной функцией К p ( p) =	350(22 +0,2 p)
			p( p +5)(12 +0,02 p)
	23.	Передаточная функция разомкнутой системы К p			( p) =	k(1 +T1 p)			,
						p(1 +T p)
						2
		определить первые два коэффициента ошибки в общем виде.
	24.	Передаточная функция разомкнутой системы К p ( p) =					К1 +К 2		,
							p(1 +Tp)

определить первые два коэффициента ошибки в общем виде.

25.Построить АЧХ и определить показатель колебательности, часто-

ту среза и полосу пропускания для разомкнутой системы с передаточной функцией К p ( p) = 50(1 +0,3 p) .2

p (1 +0,04 p)

83

Задание8

Задана следящая система. Входная величина – угол поворота задающей оси. Выходная величина – угол поворота оси отработки (рис.1).

	ПМ
+		ку		Р α2	ПВ
u	u	u УПТ u1	ИД		ОР
−				αн
α	α2
		Обратная связь
1

Рис.1

В системе использованы:

–элемент сравнения-потенциометрический мост (ПМ): α = α1 – α2, потенциометрический датчик u = K2α, K1 = в/град = 57,3 в/град;

–усилитель постоянного тока (УПТ):

u1(1 + Typ) = K2u; K2 = 105; Ty = 0,005 c;

– исполнительный двигатель (ИД) при Мн = 0:

α

p(1 +T

p) = K

u ;K

=50

рад

;T

= 0,02 c

u

дв

3

1

3

в с

дв

– редуктор: α2 = К4 · αn; K4 = 10–3. Задан вариант корректирующей цепи

Найти передаточную функцию разомкнутой системы, ее ККУ, построить ЛАЧХ и ЛФЧХ (в масштабе на миллиметровке), определить устойчивость замкнутой системы.

Найти передаточную функцию корректирующей цепи, ее ККУ. Выбрать значения Кк, Т1к, Т2к такими, чтобы достичь устойчиво-

сти системы.

Выполнить краткий анализ полученных характеристик. Сделать вывод об устойчивости и качестве регулирования скорректированной системы авторегулирования.

84

85

1)

R2

С2

Uвх

U

R3

C1

R1

вых

С

3)
	R2	Uвых
Uвх
		R1

5)

Uвх		C1			С2			Uвых
		R2
								R1

2)

R1

С2

Uвх

R2 Uвых

C1

C

4)

	R3	R2
Uвх		R1			Uвых

6)	R2	С2
Uвх		C1	Uвых
		R1

86

7)

	С2	R1					Uвых
Uвх		C1

R3

9)

Uвх

С2

C1

Uвых

R2

R1

11)

R3	С2		C1		Uвых
Uвх

R2 R3

8)

С2	R2
	R1					Uвых
Uвх

C1

10)

C1

Uвх Uвых

R1

12)

		R1
Uвх		C1			Uвых

87

13)

Uвх

15)

Uвх

17)

Uвх

R2 R1

Uвых

C1

С2

R2

R1

Uвых

C1

R3

R2

Uвых

R1

C1

14)

R2

R1

Uвх

С2

C1

Uвых

16)

		R1
			С2
Uвх							Uвых
				C1

18)

		R2
Uвх		R1						Uвых
					C1

88

					С2
		R2
19)				20)
R3	С2			R3	R1
		R1
Uвх			Uвых
				Uвх	Uвых
		C1		R2	C1

21)	R3	R2		22)
R4						R2		С2
Uвх		U	вых	U	вх		R3		U
С2	C1							C1	вых
		R1							R1
						C1
23)				24)
	R2						R1
	С2	R1							С2
Uвх								R2
		U		Uвх					Uвых
		вых

C1

R1

25)

									C1
Uвх			R2						Uвых

С2

89

ЛИТЕРАТУРА

1.Бесекерский В. А., Попов Е. П. Теория систем автоматического управления-СПб. : Профессия, 2007. – 747 с.

2.Сборник задач по теории автоматического регулирования и управления. – / под редакцией Бесекерского В. А. 4-е изд., стереот. – М. : ФИЗМАЛИТ, 1972. – 588 с.