2 Настройка следящей системы

Задачами настоящего раздела являются:

- получение умений по настройке в эксплуатационных судовых условиях контроллера следящей системы на получение требуемого качества работы следящей системы рассматриваемого типа.

Задание:

-изучить САР со следящей системой

-изобразить схемы САР

-составить таблицу 3

-изучить методику настройки САР со следящей системой

Схема следящей системы:

Рисунок 2,1. Функциональная схема системы автоматического регулирования со следящей системой, содержащей асинхронный электродвигатель.

К качеству работы следящих систем регуляторов предъявляются следующие требования: - отсутствие автоколебаний в контуре следящей системы,

- статическая ошибка не должна превышать зону нечувствительности, - максимальное быстродействие системы,

- максимально допустимое динамическое отклонение (перерегулирование) не более 3%, - отсутствие колебательности переходных процессов.

Настройка следящей системы:

Таблица 2,1

Номер шага настройки	1	2	3	4
kpp	1	2	4	2,7
| ΔМз|	0,25	0,25	0,25	0,25
dМm	0	0	0,2	0,005
dМmo =dМm / | ΔМз| 100%	0	0	0	0
Оценка dМmo	< 10%±2%	>10%±2%	>10%±2%	< 10%±2%

Получаем графики при k_pp = 2,7

Рисунок 2,2 Переходные процессы в следящей системе при настройке контроллера позиционирования.

Таблица 2,2 Результаты настройки следящей системы с асинхронным электродвигателем

№№ пп	Наименование величины, размерность	Обозна- чение	Расчётн. форм. или источник	Тип контроллера
				П
	Настройка
1	Передаточная функция контроллера	Wкп(s)		Kpp
2	Коэфф. пропорциональности	kpp		2,7
3	Время дифференцирования, с	Tpp		-
4	Постоянная времени фильтра, с: ПД1	Tfp	Tfp= 0.1Tdp	-
	ПД2	Tfp	Tfp=0.1Tdp/kpp	-
5	Измен. положения ИМ, отн. ед.	ΔМз	Рис. 9,11	0,25
6	Перерегулирование, отн. ед.	dМm	Рис. 9,11	0,005
7	Относит. перерегулирование, %	dМmo	dМmo=dМm / |ΔМз| 100%	0
8	Время переходн. процесса, с	Тп	Рис. 9,11	40
9	Отметка о выполнение условия:		dМmo=1%±0.2%	выполняется
10	Отметка о качестве настройки			удовлетворяет

Вывод:

С помощью коэффициента пропорциональности и времени деференцирования можно добиться наилучшего качества работы САР со следящей системой, а именно уменьшения перерегулирования САР.