- •РАзработка асу гак детали типа вал сошки рулевого управления
- •Анализ объекта управления
- •2. Содержательная постановка задачи
- •2.1. Цель создания асу
- •2.2 Штатные режимы работы лсу – общее описание
- •2.3 Нештатные ситуации лсу и их отображение во внешней среде
- •3. Средства реализации управления
- •3.1. Обобщенная структура асу гак
- •3.2 Спецификация данных для управления
- •3.2.1 Входные сигналы для системы управления второго уровня
- •3.2.2 Выходные сигналы для системы управления второго уровня
- •4. Моделирование процесса управления. Разработка основной функциональной модели
- •4.1 Декомпозиция задачи
- •4.2 Идентификация данных
- •4.3 Формализация постановки задач управления
- •5. Моделирование процесса функционирования гак на основе сетей Петри
- •5.1. Соответствие множеству позиций сети Петри входных данных
- •5.2. Описание множества переходов Поставим в соответствие переходам сети Петри математические функции
- •5.3 Описание множеств входных и выходных функций
- •5.4. Построение сети Петри
- •5.5. Исполнение сетей Петри
- •5.6. Построение дерева достижимости. Анализ сети Петри
- •1101102010001021001
- •1110012010011021001
- •1101001100121021001
- •6. Разработка алгоритма системы управления второго уровня
- •7.2. Фрагмента программы для котроллера с300
- •Заключение
- •Список использованной литературы:
4.2 Идентификация данных
Определим классификацию данных, описанных ранее.
Таблица 4.1.
Идентификаторы для входных и выходных переменных
№ |
Х или Y |
Дискретный сигнал |
Х=1 (Y=1) |
(Y=0) |
1 |
X1 |
Наличие на позиции подачи Т1 заготовки 1 (2) |
Есть |
Нет |
2 |
X2 |
Наличие свободной позиции на Т2 для приема п/ф 1 (2) |
Есть |
Нет |
3 |
X3 |
Наличие в схвате робота Р1 заготовки 1 (2), п/ф 1 (2) |
Есть |
Нет |
4 |
X4 |
Позиционирование робота Р1 в т. А |
Да |
Нет |
5 |
Y1 |
Команда контроллера на включение ЛСУ роботом для обеспечения разгрузки Т1 |
Вкл |
Не вкл |
6 |
X5 |
Позиционирование робота в т. В |
Да |
Нет |
7 |
X6 |
Состояние станка С1 |
Вкл |
Не вкл |
8 |
X7 |
Наличие в патроне станка С1 заготовки 1 (п/ф 1) |
Да |
Нет |
9 |
Х8 |
Обработка заготовки 1 на станке С1 завершена |
Да |
Нет |
10 |
Y2 |
Команда контроллера на включение ЛСУ роботом для обеспечения загрузки С1 |
Вкл |
Не вкл |
11 |
Y3 |
Команда контроллера на включение ЛСУ станка С1 для обработки установленной заготовки 1 |
Вкл |
Не вкл |
12 |
X9 |
Позиционирование робота в т. С |
Да |
Нет |
13 |
X10 |
Состояние станка С2 |
Вкл |
Не вкл |
14 |
X11 |
Наличие в патроне станка С2 заготовки 2 (п/ф 2) |
Да |
Нет |
15 |
Х12 |
Обработка заготовки 2 на станке С2 завершена |
Да |
Нет |
16 |
Y4 |
Команда контроллера на включение ЛСУ роботом для обеспечения разгрузки С2 |
Вкл |
Не вкл |
17 |
X13 |
Позиционирование робота в т. D |
Да |
Нет |
18 |
Y5 |
Команда контроллера на включение ЛСУ роботом для загрузки Т2 |
Вкл |
Не вкл |
19 |
Y6 |
Команда контроллера на включение ЛСУ роботом для обеспечения загрузки С2 |
Вкл |
Не вкл |
20 |
Y7 |
Команда контроллера на включение ЛСУ станка С2 для обработки установленной заготовки 2 |
Вкл |
Не вкл |
21 |
Y8 |
Команда контроллера на включение ЛСУ роботом для обеспечения разгрузки С1 |
Вкл |
Не вкл |
22 |
Х14 |
Наличие в рабочей зоне робота посторонних предметов (людей) |
Да |
Нет |
23 |
Х15 |
Отключение питания комплекса |
Да |
Нет |
24 |
Y9 |
Возникновение нештатной ситуации 1 |
Да |
Нет |
Таблица 4.2.
Идентификаторы для входных переменных
Идентифи-катор |
Характеристика сигнала |
Тип сигнала | |
1 |
Наличие на позиции подачи Т1 заготовки 1 (2) |
Х1 |
|
2 |
Наличие свободной позиции на Т2 для приема п/ф 1 (2) |
Х2 |
|
3 |
Наличие в схвате робота Р1 заготовки 1 (2), п/ф 1 (2) |
Х3 |
|
4 |
Позиционирование робота Р1 в т. А |
Х4 |
|
5 |
Позиционирование робота Р1 в т. В |
Х5 |
|
6 |
Состояние станка С1 |
Х6 |
|
7 |
Наличие в патроне станка С1 заготовки 1 (п/ф 1) |
Х7 |
|
8 |
Обработка заготовки 1 на станке С1 завершена |
Х8 |
|
9 |
Позиционирование робота Р1 в т. С |
Х9 |
|
10 |
Состояние станка С2 |
Х10 |
|
11 |
Наличие в патроне станка С2 заготовки 2 (п/ф 2) |
Х11 |
|
12 |
Обработка заготовки 2 на станке С2 завершена |
Х12 |
|
13 |
Позиционирование робота Р1 в т. D |
Х13 |
|
14 |
Наличие в рабочей зоне робота посторонних предметов (людей) |
Х14 |
|
15 |
Отключение питания комплекса |
Х15 |
|
Таблица 4.3.
Идентификаторы для выходных переменных
Идентификатор |
Характеристика сигнала |
Тип сигнала |
1 |
Команда контроллера на включение ЛСУ роботом для обеспечения разгрузки Т1 |
Y1 |
2 |
Команда контроллера на включение ЛСУ роботом для обеспечения загрузки С1 |
Y2 |
3 |
Команда контроллера на включение ЛСУ станка С1 для обработки установленной заготовки 1 |
Y3 |
4 |
Команда контроллера на включение ЛСУ роботом для обеспечения разгрузки С2 |
Y4 |
5 |
Команда контроллера на включение ЛСУ роботом для загрузки Т2 |
Y5 |
6 |
Команда контроллера на включение ЛСУ роботом для обеспечения загрузки С2 |
Y6 |
7 |
Команда контроллера на включение ЛСУ станка С2 для обработки установленной заготовки 2 |
Y7 |
8 |
Команда контроллера на включение ЛСУ роботом для обеспечения разгрузки С1 |
Y8 |
9 |
Возникновение нештатной ситуации |
Y9 |