4.3 Формализация постановки задач управления

Упрощенная математическая модель связывает входные сигналы, идущие от оборудования (основного и вспомогательного), с выходными, идущими от систем управления:

1. Обеспечение выдачи команды на включение робота Р1 в режиме 1 при условии:

2. Обеспечение выдачи команды на включение робота Р1 в режиме 2 при условии:

3. Обеспечение выдачи команды на включение станка С1 при условии:

4. Обеспечение выдачи команды на включение робота Р1 в режиме 3 при условии:

5. Обеспечение выдачи команды на включение робота Р1 в режиме 4 при условии:

6. Обеспечение выдачи команды на включение робота Р1 в режиме 5 при условии:

7. Обеспечение выдачи команды на включение станка С2 при условии:

8. Обеспечение выдачи команды на включение робота Р1 в режиме 6 при условии:

9. Сигнал о возникновении нештатной ситуации

5. Моделирование процесса функционирования гак на основе сетей Петри

5.1. Соответствие множеству позиций сети Петри входных данных

Свяжем позиции сети Петри с элементами математической модели (табл.5.1).

Таблица 5.1

Сигнал	Характеристика сигнала	Позиция
Х1	Наличие на позиции подачи Т1 заготовки 1 (2)	Р1
Х2	Наличие свободной позиции на Т2 для приема п/ф 1 (2)	Р2
Х3	Наличие в схвате робота Р1 заготовки 1 (2), п/ф 1 (2)	Р3
	Отсутствие в схвате робота Р1 заготовки 1 (2), п/ф 1 (2)	Р4
Х4	Позиционирование робота Р1 в т. А	Р5
Х5	Позиционирование робота Р1 в т. В	Р6
	Станок С1 выключен	Р7
Х7	Патрон станка С1 полон	Р8
	Патрон станка С1 пуст	Р9
Х8	Обработка заготовки на станке С1 завершена	Р10
	Обработка заготовки на станке С1 не завершена	Р11
Х9	Позиционирование робота Р1 в т. С	Р12
	Станок С1 выключен	Р13
Х11	Патрон станка С2 полон	Р14
	Патрон станка С2 пуст	Р15
Х12	Обработка заготовки на станке С2 завершена	Р16
	Обработка заготовки на станке С2 не завершена	Р17
Х13	Позиционирование робота Р1 в т. D	Р18
Х14	Наличие в зоне действия робота Р1 посторонних предметов (людей)	Р19
	Посторонних предметов (людей) в зоне действия робота Р1 нет	Р20
Х15	Отключение питания комплекса	Р21

5.2. Описание множества переходов Поставим в соответствие переходам сети Петри математические функции

Таблица 5.2.

Математические функции	Характеристика функции	Переходы сети Петри
Y1	Команда на включение робота Р1 в режиме 1	t1
Y2	Команда на включение робота Р1 в режиме 2	t2
Y3	Команда на включение станка С1	t3
Y4	Команда на включение робота Р1 в режиме 3	t4
Y5	Команда на включение робота Р1 в режиме 4	t5
Y6	Команда на включение робота Р1 в режиме 5	t6
Y7	Команда на включение станка С2	t7
Y8	Команда на включение робота Р1 в режиме 6	t8
Y9	Возникновение нештатной ситуации 1	t9
Y9	Возникновение нештатной ситуации 2	t10
Y9	Возникновение нештатной ситуации 3	t11