Задание № 2.

Программное управление двигателем по заданной тахограмме

Цель: формирование у студентов навыков использования микроконтроллеров в качестве устройства управления объектом, в качестве которого выступает двигатель постоянного тока независимого возбуждения (ДПТНВ).

Задание. Используя систему моделирования SCM 1.38, написать на языке ассемблера программу реализации тахограммы работы ДПТНВ, отладить ее в редакторе симулятора, скомпилировать на язык 16-ричных кодов и запрограммировать УМПК-48 для получения результатов выполнения программы (варианты тахограмм см. в приложении 2). Последние выводятся в восьмиразрядный порт P1 МК48, к которому подключены широтно-импульсный преобразователь и силовая часть. В разряды порта P1.0 – P1.5 выводится код скорости, а в разряд P1.6 – знак скорости (0 – положительная скорость, 1 – отрицательная).

Пояснения к выполнению задания.

ω

1

0,5

T = const

0

t1

t2

t3

t4

t5

t6

t7

t8

–0,5

–1

Р1:	Р1.7	Р1.6 Р1.5 Р1.4 Р1.3 Р1.2	Р1.1	Р1.0

код скорости

(не использовать) реверс

0 = +

1 = –

50

t1 = t2 = 5 c

ωmax = 3F; 0,5 ωmax = 1F; 0 ωmax = 00 – неподвижен.

τ1 = 80 mс

τ2 = 5 с – это три подпрограммы формирования временной задержки

τ3 = 160 mс

Создаем программу управления ДПТ:

51

Скорость ДПТ доведена до максимума, после чего произведена 5 с задержка:

52

Скорость двигателя составляет 50 %:

Двигатель стоит 5 с:

Затем включается реверс:

53

Скорость двигателя доводим до максимума:

Через 5 с скорость двигателя гасим до 0:

После этого ДПТ начинает работу по прежней тахограмме:

54