3.3. Расчет надежности каналов технологического контроля, систем защиты технологического оборудования и систем регулирования

Информационно-измерительная подсистема (ИИП) являет­ся одной из основных в системе управления технологическим объектом (ТО) любой сложности и глубины автоматизации. Основное назначение ИИП заключается в представлении оператору ин­формации о ходе технологического процесса и его эффективно­сти, о состоянии основного и вспомогательного оборудования.

Поскольку оператор в конечном счете отвечает за качество ведения технологического процесса и при любых отказах систе­мы регулирования осуществляет либо корректировку ее работы, либо переход на ведение процесса управления вручную, то оче­видна роль своевременного и качественного представления ин­формации о всех нарушениях технологического процесса и пре­дельных состояниях оборудования.

Для наиболее ответственных параметров, определяющих безаварийную работу оборудования, предусматривается резер­вирование измерительных цепей и использование информацион­ной избыточности.

В системах управления нефтехимической промышленности ис­пользуют измерительные каналы, представленные на рис. 27. На местных щитах управления или непосредственно на технологическом объекте устанавливают показывающие измерительные приборы ИП: манометры и диф­манометры с импульсными линиями ИЛ, а также манометрические термометры (рис.27,а). Наиболее распространен­ным элементом ИИП являются измерительные комплекты (ло­кальные измерительные системы), включающие первичные преобразователи ПП с импульсными линиями, электрическими и пневматическими линиями связи ЛС и вторичные показываю­щие приборы ВП (рис. 27,б). Измеритель­ные комплекты могут включать и большее число устройств, так комплект расходомера помимо перечисленных элементов содержит сужающее устройство, а анализаторы состава газов и рас­творов – совокупность устройств для подготовки и транспорти­ровки пробы.

Р и с. 27. Принципиальная схема информационной измерительной подсистемы

Для измерения однородных параметров могут использовать­ся многоточечные вторичные приборы, включающие переключа­тель П и измерительное устройство ИУ (рис. 27,в).

Структурная схема измерительной системы (ИС), осущест­вляющей контроль технологических параметров с возможно­стью их избирательного вызова на показывающий прибор ППР, индикатор И в сочетании с их периодической регистрацией с помощью печатающего устройства ПУ и сигнализацией отклонений, превышающих допустимые значения, задаваемые устройством сравнения УС, представле­на на рис. 27,г. Для преобразования аналоговых сигналов в дискретные в рассматриваемой системе используются аналого-цифровые преобразователи АЦП, первичные преобразователи подключают к системе через коммутатор К. При включении в ИИП вычислительной машины круг функций, выполняемых си­стемой, дополняется расчетом технико-экономических показате­лей, диагностикой состояния оборудования. При расчете надеж­ности каналов ИИП используются показатели надежности тех­нических средств, входящих в их состав.

Информационно-измерительная подсистема АСУ ТП выпол­няет ряд функций: измерение, расчет технико-экономических по­казателей, регистрацию аварийных ситуаций, причем эти функ­ции являются составными и могут быть как непрерывными, так и дискретными; измерительные каналы обычно выполняют про­стые функции. Их показатели надежности выбираются соглас­но гл. 2.2. Например, для непрерывных функций измерения и ре­гистрации (рис.27,а и б) показателем безотказности каналов с учетом восстановления является средняя наработка на отказ, а без учета восстановления – вероятность безотказной работы за заданное время и средняя наработка до отказа.

В технические условия на средства измерения (СИ) вводит­ся вероятность безотказной работы за заданное время, задаю­щая вероятность нахождения определяющего параметра в за­данных допустимых пределах в течение указанного времени.

Для СИ параметры, определяющие их отказ, выбирают из кру­га нормируемых метрологических характе­ристик. В большинстве случаев таким параметром является ос­новная погрешность показаний, регистрации, выходного сигнала.

Изменение метрологических характеристик СИ может быть связано как с внезапными, так и с постепенными (параметри­ческими) отказами их элементов. Разрыв трубчатой пружины манометра, разрыв цепи электрического преобразова­теля дифманометра, засорение пробоотборного устройства газоанализатора и другие подобного типа отказы элементов вызы­вают внезапные отказы СИ. Изменение же с течением времени характеристик термоэлектродных материалов преобразовате­лей, истирание кромки диафрагмы расходомера, покрытие электродов кондуктометров слоем отложений приводят к посте­пенному изменению метрологических характеристик СИ и к их параметрическому отказу. В практике теплотехнического конт­роля такие отказы часто называют метрологическими, отличая их от отказов, связанных с разрушением элементов приборов и полной или частичной потерей способности выполнять свои функции. Так, в технические условия на преобразователи дав­ления ГСП введены вероятности безотказной работы отдельно по метрологическим и внезапным отказам.

Следует отметить, что правильное конструирование, жесткий выходной контроль, соблюдение правил монтажа и условий эксплуатации ведут к снижению внезапных и увеличению доли постепенных (параметрических) отказов. Погрешность общепромышленных СИ в большинстве случаев определяется, систематической со­ставляющей погрешности, изменения которой под воздействи­ем влияющих величин, к числу которых относится и время, при­водят к метрологическому отказу.

Изменения в ходе эксплуатации СИ таких влияющих вели­чин, как температура окружающей среды, напряжение питания, уровень вибрации и др., вызывают дополнительные случайные изменения систематической погрешности, которые могут устра­няться при возвращении влияющей величины в зону нормаль­ных значений. Общий повышенный уровень температуры, виб­рации может вызвать ускорение временных изменений система­тической погрешности и сокращение срока наработки до метрологического отказа.

Рассмотрим случай, когда у СИ нормированы вероятности внезапных и метрологических отказов, тогда как у остальных элементов измерительных цепей, таких как импульсные ли­нии, электрические линии связи, – вероятности внезапных отка­зов . Вероятность безотказной работы СИ, состоящей в отсутствии обоих видов отказов, при их независимости:

Расчет показателей надежности СИ, измерительных комп­лектов и каналов может осуществляться как по каждому из видов отказов, так и по обоим применительно к конкретным функциям ИС.

При допущении, что после отказа импульсной линии прибор отключается, вероятность возникновения метрологического от­каза в системе, изображенной на рис.27,а

При низкой вероятности одновременного возникновения вне­запных отказов в подводящей линии и приборе вероятность это­го вида отказов

,

где

Вероятность безотказной работы измерительного прибора с импульсной линией

У измерительного комплекта, структура которого дана на рис.27,б, все элементы находятся в основном соединении, и вероятности возникновения метрологических и внезапных отка­зов, безотказной работы с учетом сделанных выше допущений определяются выражениями:

(3.42)

(3.43)

(3.44)

Для совокупности первичных преобразователей, работающих с многоточечным вторичным прибором (структура, представлен­ная на рис. 27,в), по формулам (3.42) - (3.44) производят расчет вероятностей обоих видов отказов и безотказной работы по каждому из измерительных каналов. Естественно, что мет­рологический или внезапный отказ вторичного прибора приво­дит к отказу соответствующего вида по всем каналам.

Информационно-измерительная система – ИС (рис. 27,г) является многофункциональной. Отказ коммутатора приводит к отказу всей системы, отказ АЦП вызывает отказ значитель­ной части функций: цифровой индикации, периодической реги­страции, сигнализации и регистрации аварийных отклонений. Подобно рассмотренному выше в ИС мо­гут быть определены для каждой измеряемой величины по каж­дой функции, т. е. по вызову на показывающий прибор, вызову на индикатор, или по периодической регистрации.

Вероятность отсутствия внезапных и метрологических отка­зов по каждой из функций будет:

;

Одной из функций рассмо­тренных измерительных си­стем является сигнализация предельных отклонений тех­нологических параметров. От­каз сигнализации в системах, изображенных на рис. 27,а-в, при предельных отклоне­ниях параметров вызывается внезапными отказами контактного устройства, находяще­гося в измерительном ИП или вторичном ВП приборах, и лам­пы Л, метрологическими и внезапными отказами остальной ча­сти системы, а в системе рис. 27,г – дополнительно обоими видами отказов устройства сравнения УС.

При анализе надежности ИС (рис. 27,г) рассматривают функции измерения величины, ее периодической регистрации, регистрации предельных отклонений и их сигнализации. Если под функцией измерения понимать получение значения измеряе­мой величины независимо от формы представления информа­ции, то структурные схемы для рассматриваемой ИС по каждой из перечисленных функций имеют вид, представленный на рис. 28,а—г.

По всем функциям, кроме измерения, структурные схемы со­держат последовательно соединенные элементы, в связи с чем вероятности метрологических и внезапных отказов рассчитыва­ют по рассмотренным выше методам. Для функции измерения показатели надежности по метрологическим и внезапным отка­зам рассчитывают по различным методикам. Так, для внезапных отказов (рис. 28,а) отказ в системе имеет место, если от­казывают все выходные устройства: ППР, И, ПУ, т. е. для рас­чета надежности системы могут быть использованы формулы (3.1), (3.2)

(3.45)

Р и с. 28. Структурные схемы ИС по функциям измерения (а), периодиче­ской регистрации (б), регистрации аварийных отклонений (б) и сигна­лизации аварийных отклонений (г)

Метрологический отказ функции измерения по любой из контролируемых величин будет иметь место, если откажут пер­вичный преобразователь или два выходных устройства. Отказ одного устройства выявляется при сопоставлении его показаний с показаниями двух других устройств. Используя ме­тод перебора состояний и пренебрегая вероятностью двух мет­рологических отказов в одном канале, получаем

(3.46)

где ,– вероятности метрологических отказов и безотказной работы первых четырех элементов;,–вероятности метрологических отказов и безотказной работы це­пи после коммутатора.

Несколько завышая вероятность метрологического отказа системы, будем считать, что , тогда

Расчет надежности систем защиты технологического оборудования

Основное оборудование предприятий нефтехимической промышленности представляет собой объекты повышенной опасности, поскольку протекающие в них технологические про­цессы связаны с высокими температурами и давлениями, уча­стием в них различных агрессивных сред. Аварии таких объектов, вызванные частичным или полным выходом из строя отдельных агрегатов, резкими изменениями нагрузки или не­правильными действиями персонала, сопровождаются большим экономическим ущербом и создают опасность для здоровья людей.

Учитывая мощности современных технологических агрега­тов, сложность алгоритмов их управления, трудно ожидать от обслуживающего персонала безошибочной ориентации в каж­дой возможной аварийной ситуации и правильных оперативных действий, направленных на ликвидацию нарушений технологи­ческого процесса. В связи с этим в состав АСУ ТП помимо подсистемы автоматического регулирования, обеспечивающей при нормальном режиме работы поддержание параметров в задан­ных пределах, часто входит подсистема защиты и блокировки, призванная путем автоматического переключения и введения резервного оборудования, снижения мощности или останова аг­регата предотвратить развитие аварии.

Учитывая важность функций, выполняемых подсистемой за­щиты, к ней предъявляют более жесткие требования по надежности, чем к остальным подсистемам АСУ ТП. Тре­бования по надежности к подсистеме защиты значительно пре­вышают соответствующие показатели надежности отдельных устройств, входящих в их состав, и могут быть выполнены лишь при использовании специальных схемных решений.

Для обеспечения работоспособности сложных систем должны быть соблюдены общие принципы построения защит, определяемые правилами технической эксплуатации:

• после отключения защитой агрегата его включение может производиться только оператором после устранения причин, вызвавших срабатывание защиты;

• при одновременном срабатывании защит приоритет имеет защита, вызывающая большую степень разгрузки агрегата;

• защита должна иметь одностороннюю направленность, осуществляя либо только открытие (закрытие), либо включение (отключение);

• защита должна работать до завершения самой длитель­ной операции;

• наличие сигнализации срабатывания защиты и регистра­ции первопричины ее срабатывания;

• возможность автоматического или ручного отключения защит при пусках и остановах агрегатов.

В технической структуре защит могут быть выделены три группы элементов:

1. Информационная часть, включающая источники информа­ции о состоянии объекта: первичные преобразователи, измери­тельные приборы, вторич­ные приборы, контакты пускателей, контакты выключателей и др;

2. Управляющая часть, включающая релейные контактные или бесконтактные элементы, в том числе с выдержкой времени, и реализующая алгоритмы управления защитой;

3. Исполнительная часть, включающая силовые коммутаци­онные аппараты соответствующих цепей дистанционного управ­ления, электропривод, запорную арматуру.

Согласно статистическим данным наименее надежной частью систем защиты является первая группа элементов: первичные преобразователи с импульсными линиями, вторичные приборы и преобразователи. Для достижения требуе­мого уровня надежности реализация этой части системы осу­ществляется с использованием различных способов постоянного резервирования, направленных на снижение вероятностей не­срабатывания и ложного срабатывания, вызванных внезапны­ми или метрологическими отказами средств измерения. На рис.29 представлено пять вариантов включения средств измерений в системах защиты, там же приведены электрические схемы включения контактов и структурные схемы по обоим ви­дам отказов.

Схема на рис.29,а включения измерительного прибора без резервирования используется при высоконадежных измерительных приборах в системах, где ложное срабатывание защиты не связано со значительными материальными потерями. По такой схеме включаются манометры в системах автоматиче­ского ввода резерва.

По схеме на рис.29,б приборы включаются в том случае, если требуется высокая надежность защиты при сравнительно невысокой надежности средств измерений, а ложные срабаты­вания, по отношению к которым этот способ включения дает снижение надежности, не приводят к значительным потерям. По этой схеме включаются приборы в схеме защиты от превыше­ния давления острого пара за котлом, воздействующей на от­крытие предохранительного клапана. Для схемы на рис.29,б при равных вероятностях отказа q типа КЗ и Обрыв каждого из приборов в соответствии с (3.1)

При использовании средств измерения с невысокой надеж­ностью, что имеет место при измерении параметров измери­тельными комплектами, включающими первичные преобразователи и вторичные приборы, вероятность ложного срабатывания и несрабатывания защит повышается. Для их снижения исполь­зуются варианты на рис. 29, в, г, д включения приборов. Со­единяя приборы по схеме на рис. 29,в, снижаем вероятность ложных срабатываний, что приводит к увеличению вероятности отказа типа Обрыв по сравнению с нерезервированной системой.

Р и с. 29. Схемы вариантов резервирования информационной части систем защиты

I – принципиальные, II – включения электрических контактов, III –структурные по отказам КЗ и Обрыв

Снижение этой вероятности достигает­ся использованием сигнализации об одиночных срабатываниях приборов. Такие схемы применяются в защитах от повышения и понижения температуры пара за котлом, уровня в барабане котла, понижения давления газа перед горелками. Для варианта на рис.29, в вероятность типа КЗ и Обрыв определяются выражениями:

Варианты защит на рис. 29, г и д обеспечивают снижение вероятности по обоим видам отказов. В варианте на рис.29,г ложное срабатывание любых двух приборов (1, 2 или 3, 4) при­ведет к соответствующему отказу цепи, т. е. при резервном со­единении приборов 1, 2 и 3, 4 по отказу типа КЗ группы из двух приборов находятся в основном соединении. По этому виду от­казов в варианте на рис.29,г осуществляется поэлементное резервирование. Для отказов типа Обрыв наличие параллель­ной группы контактов приводит к общему резервированию по этому виду отказов.

Для схемы на рис.29,г вероятность ложного срабатывания контактной цепи

Для схемы на рис.29, д от­казы контактной цепи по ложным срабатываниям и несрабаты­ваниям равновероятны

Наличие в системах защиты цепей «несоответствия», сигна­лизирующих о срабатывании одного из приборов, позволяет в значительной мере выявить их отказы и произвести своевремен­ный ремонт. Следует отметить, что легко выявляются отказы типа КЗ, отказы типа Обрыв обнаруживаются только при ава­рийных отклонениях параметров, когда происходит несрабаты­вание одного из приборов или всей защиты. Трудности контро­ля наличия отказов этого вида частично устраняются путем контроля правильности срабатывания защиты при пусках и остановах агрегатов, резких изменениях нагрузки, при которых исполнительная часть защиты отключается.

Чем глубже воздействие защиты на технологический объект и выше ступень иерархии, тем больше число входящих в алго­ритм управления величинами, сложнее их связи. Аналогичное усложнение с повышением ступени иерархии наблюдается и у исполнительной части систем защиты

Подсистема защиты АСУ ТП выполняет составную дискрет­ную функцию. Приведенные на рис.29 локальные системы за­щиты по одному технологическому параметру – простые ди­скретные функции. Их показателями являются вероятность ус­пешного выполнения заданной процедуры – срабатывания при возникновении запроса, вероятности безотказной работы за за­данное время по каждому из видов отказов – несрабатыванию и ложному срабатыванию. Характерным показателем безотказ­ности при учете восстановления служит параметр потока лож­ных срабатываний (средняя наработка на ложное срабатывание).

Особенности расчета надежности систем защиты обусловле­ны характером работы их элементов и системы в целом. Так, информационная часть в своей наименее надежной части – пер­вичные преобразователи, вторичные приборы, импульсные линии – работает непрерывно и ее надежность определяется рассмотренными выше метрологическими и внезапными отказами соответствующих элементов. Управляющая и исполнительная части включаются в работу только при сравнительно редких аварийных отклонениях параметров. Поскольку частота аварийных отклонений параметров низка, то исполнительная и управляю­щие части имеют достаточно высокую надежность. Как показы­вает опыт эксплуатации, только пятая часть отказов систем защит обусловлена отказами элементов управляющей и испол­нительной частей. Система защиты имеет два состояния – наличие и отсутствие сигнала управления электроприводом. При выполнении расчета можно выделить следующие этапы: а) составление таблицы состояний элементов при нахождении системы в состоянии ожидания и при сраба­тывании; б) определение набора базисных событий, вызываю­щих ложное включение и невключение защиты, и составление структурных схем; в) расчет показателей надежности системы.

Расчёт надежности систем регулирования

Назначением локальных автоматических систем регулиро­вания (АСР) является поддержание технологических парамет­ров в требуемых пределах, обеспечивающих при заданных уровнях нагрузки технологического объекта экономичное веде­ние технологического процесса и безопасную работу основного и вспомогательного оборудования. Системы локального регулирования, исходя из их назначения, относятся к однофункциональным системам.

Основную группу локальных систем регулирования составляют одноконтурные, к числу которых относятся АСР уровня в теплообменниках, конденсаторах, стабилизаторы расхода воды, топлива и др.

Функциональная (а) схема одноконтурной АСР и ее структурная (б) схема для расчета надежности представлены на рис. 30.

Р и с.30. Принципиальная (а) и структурная (б) схемы одноконтурной АСР

На технологическом объекте управления ТОУ установлен первичный преобразователь ПП, осуществляющий аналоговое преобразование регулируемой величины y(t) в электрический сигнал y₁(t) сравниваемый в измерительном блоке ИБ регулирующего прибора Р с заданным значением сигнала y_з(t).

Этот сигнал устанавливается с помощью задатчика Зд в соответствии с требуемым значением регулируемой величины. Сигнал рассогласования между рассматриваемыми сигналами преобразуется регулирующим блоком РБ в соответствии с принятым законом регулирования (П, ПИ, ПИД) в сигнал управления z₁(t), который после усиления в блоке ИУ поступает на исполнительный механизм ИМ. В качестве последнего, чаще выступают реверсивные электродвигатели, реже пневматиче­ские или гидравлические исполнительные механизмы. Двигате­ли сочленяются с регулирующими органами РО, осуществляю­щими изменения регулирующего воздействия (расхода газа, воздуха, воды, теплоносителя и пр.). Изменения регулирующе­го воздействия обеспечивают поддержание регулируемой вели­чины в заданных пределах при наличии возмущающих воздей­ствий. Для обеспечения необходимого качества регулирования в регулирующем устройстве устанавливаются параметры настройки, зависящие от динамических характеристик ТОУ, ха­рактеристик возмущений и выбранного критерия качества.

Управление исполнительным механизмом с регулирующим органом может осуществляться вручную оператором, при этом ключом К отключается исполнительный механизм и исполни­тельный усилитель от регулирующего блока и подается на них от устройства управления УУ сигнал u(t), изменяемый опера­тором Оп. Последнему по независимому каналу, включающему первичный преобразователь ПП и вторичный прибор ВП, пред­ставляется информация о значении регулируемой величины y(t) и положении регулирующего органа с помощью указате­ля положения УП.

Таким образом, оператор Оп совместно с измерительными приборами ПП, ВП, указателем положения и устройством управления УУ образует резервную цепь, вводимую в работу после отказа любого из первых трех элементов (ПП, Зд, Р) основной цепи.

Отклонения регулируемого параметра y(t) могут вызы­ваться возмущениями, воздействующими на технологический объект по регулирующему каналу z(t), по другим каналам (внутренние возмущения) ξ(t), по нагрузке со стороны после­дующих элементов технологического оборудования η(t). Для улучшения качества регулирования на регулирующее устройст­во может подаваться сигнал по производной от регулируемой величины. С той же целью в одноконтурную систему вводятся сигналы, характеризующие возмущающие воздействия. Следует отметить, что поскольку регулирующие органы из-за условий работы являются наименее надежными элемен­тами системы, а их ремонт сопряжен с остановом технологи­ческого объекта или снижением его нагрузки, то обычно осу­ществляется постоянное резервирование регулирующих орга­нов.

Локальные автоматические системы регулирования выпол­няют одну простую функцию АСУ ТП, обычно непрерывную. Их показателем надежности служит с учетом восстановления средняя наработка на отказ, а без учета восстановления, как это рассматривается далее – веро­ятность безотказной работы за заданное время или средняя наработка до отказа.

Элементы систем регулирования подобно элементам кана­лов защит могут быть разделены на три группы: информаци­онную, управляющую и исполнительную. Информационная группа собирает информацию о значении параметров ТОУ. Эта группа состоит из первичных и нормирующих преобразовате­лей, дифференциаторов и датчиков положения. В управляющей части сигналы информационной части преобразуются в соот­ветствии с используемым алгоритмом управления в сигналы-команды. Управляющая группа включает в себя аналоговые и импульсные регулирующие блоки, блоки статического преобра­зования сигналов. Исполнительная часть воспринимает сигна­лы-команды управляющей части, преобразуя их в изменения регулирующего воздействия. Эта часть содержит усилители мощности, пускатели, исполнительные механизмы с регулирую­щими органами.

Поскольку системы регулирования управляют технологиче­скими параметрами путем воздействия на исполнительный ме­ханизм с регулирующим органом, обеспечивая заданное каче­ство регулирования, то АСР присущи все виды отказов, свой­ственные рассмотренным выше. Применительно к АСР все эти разновидности отказов принято делить на внезапные и па­раметрические.

Внезапные отказы АСР, вызванные отказами ее элементов, состоят из отказов типа «ложное срабатывание», «несрабаты­вание», «сохранение включенного состояния при снятии ко­мандного сигнала». Эти отказы относятся к числу наиболее простых по признакам выявления и методам расчета. Учиты­вая, что между функционированием элементов АСР существу­ет непосредственная связь, следует различать в потоке внезап­ных отказов первичные и вторичные. После исклю­чения вторичных отказов, оставшиеся можно считать независи­мыми, что существенно упрощает методику расчета надежно­сти.

Параметрические отказы связаны с ухудшением качества функционирования системы. Если последнее характеризуется некоторым показателем В(t) и областью допустимых отклоне­ний по этому показателю В_Н(t), В_В(t), то могут быть определе­ны области характеристик возмущающих воздействий, дрейфа параметров объекта управления и элементов системы, вызы­вающие выход показателя качества за пределы указанной об­ласти, что является параметрическим отказом. Принципы расчета вероятности отказов этого вида базируются на поло­жениях теории автоматического управления и теории чувстви­тельности, широко используемых в процедурах технической диагностики АСР. При отсутствии последней па­раметрические отказы плохо выявляются и при значительных отклонениях качества работы АСР могут обнаруживаться ли­бо по существенному уходу регулируемой величины и диспер­сии от режимного значения, либо по аналогичным отклонениям регулирующей величины. Параметрические отказы АСР устра­няют путем изменения параметров настройки регулятора.

Методику расчета надежности локальной АСР по внезап­ным отказам рассмотрим на примере расчета одноконтурной системы регулирования (рис.30). В приведенном ниже расчете резервирующее дейст­вие оператора не учитывается. В таблице 3.3 перечислены возможные виды внезапных отказов АСР и вызывающие их виды отказов элементов. У элементов с релейными характеристиками отказы вида «несрабатывание» обозначены как 01, «ложное срабатыва­ние»— 02, «сохранение включенного состояния после снятия сигнала управления» — 03. Поскольку включение исполнитель­ного механизма происходит при отклонении контролируемого параметра в любую сторону от заданного значения, то отказы первых двух видов могут вызываться отказами первичного преобразователя (дифманометра), связанными с от­казами импульсных линий, уравнительных сосудов, электриче­ских линий связи, чувствительного элемента и электрического преобразователя дифманометра, потерей напряжения питания. В таблице эти отказы обозначены индексом 01, если они ведут к несрабатыванию системы, и 02, если вызывают ложное вклю­чение исполнительного механизма. У регулирующего органа отказы 01 связаны с заклинива­нием штока, 02 с самопроизвольным изменением расхода, обу­словленным засорением проходного отверстия, разрушением клапана и др., У исполнительного механизма несрабатывание может произойти из-за отказа двигателя или концевых выклю­чателей.

Таблица 3.3

Виды внезапных отказов АСР	Виды внезапных отказов элементов
	ПП	Зд	Р	К	ИУ	ИМ	РО
Отсутствие изменений регулирующего воздействия при отклонении параметра	01	01	01	01	01	01	01
Ложное изменение регулирующего воздействия при отсутствии отклонений параметра	02	02	02	02	02		02
Сохранение включенного состояния после устранения отклонения параметра			03		03		03

Вероятность безотказной работы АСР по внезапным отка­зам, если –их вероятности, согласно (3.17) составляет

В АСР, как и в системы защиты, входят элементы с раз­личными способами нормирования безотказности. В связи с этим расчет надежности АСР в общем случае может быть произведен при известной средней частоте включений релей­ных элементов.