Запуск программного комплекса tay
В папкеTAY запуск файла TAY (tay.bat) вызывает программу-диспетчер menu.exe, которая позволяет выбрать несколько программ:
anacon– Аналитическое конструирование регуляторов
anacon2 –то же, несколько управляющих воздействий
optim–Задача быстродействия
optim2 –то же, несколько управляющих воздействий
kalman – Управление в пространстве состояний
servis–Корни многочленов (сервисные программы)
rlt–Обратное преобразование Лапласа
Список программ выводится на экран. Двигая засветку, нужно выбрать строку и нажать [Enter]. При необходимости список можно листать, используя клавиши [PageUp] и [PageDown].Чтобы выйти из программы-меню, нажмите клавишу [F10].Список программ комплекса программа-меню считывает из файла program.lst. Каждая строка этого файла содержит имя программы (от первой позиции до первого столбца) и краткий комментарий (по приведенному выше образцу).
Изменения расцветки:
Последняя строка в списке программ на экране – «Изменение расцветки». Программы, составляющие комплекс TAYимеют единообразное графическое оформление, в котором пользователь может изменять цвета:
основного фона
букв на основном фоне
фона зацветки
букв засветки
фона на графике
первой линии на графике
второй линии на графике
курсора на графике
курсора на графике
Для изменения расцветки служит программа color.exe. Установленные цвета показываются в квадратах рядом с соответствующей строкой. Чтобы изменить цвет, наведите засветку на соответствующую строку и нажимайте до тех пор пока не появится нужный цвет. Чтобы выйти из нее с сохранением нажмите [End].
Работа с графиками:
Во всех случаях, когда на экране построен график, его можно сохранить в файле, нажав клавишу [F5]. О начале и об окончании создания графического файла сообщает звуковой сигнал. Графические файлы получают название page01.prn
Справка:
Из любого меню, нажав клавишу [F1] можно вызвать для просмотра файл с расширением «hlp». Листать этот файл можно, используя клавиши [PageUp] и [PageDown].
Лабораторная работа №1
Аналитическое конструирование. Одно управляющее воздействие.
Цель работы: ознакомиться с порядком работы Файла anacon.exe., предназначенного для решения задач аналитического конструирования регулятора.
Оборудование: компьютерный класс с установленным программным комплексомTAY.
Теоретическая часть
При запуске пакета на экране появляется «титульный лист» с названием, затем структурная схема системы управления.
x0
регулятор u
x(t)
-
W(p) – передаточная функция объекта вида W(p)=1/D(p);
D(p) – многочлен степени от 2-х до 5-ти;
R(x) – линейный регулятор, R(x)=RX;
х(t) – выходной сигнал;
х0 – вектор начальных значений фазовых координат объекта (выходного сигнала x(t) и его производных до (n-1) – го порядка, где n – порядок объекта);
u(t) – управляющий сигнал.
Задача аналитического конструирования состоит в нахождении таких коэффициентов регулятора u=Rx, при которых принимает минимальное значение заданный интегральный квадратичный критерий качества от фазовых координат и управления. Оптимальный регулятор обеспечивает устойчивость замкнутой системы.