- •«Томский государственный университет систем управления и радиоэлектроники» (тусур)
- •Комплекс лабораторных работ на базе модели руки inmoove
- •Содержание
- •1 Введение
- •4 Описание манипулятора верхней конечности InMoove
- •4.1 Модель предплечья
- •4.2 Модель запястья
- •5.2.1 Пластик акрилонитрилбутадиенстирол (абс)
- •5.2.2 Пластик полилактид (пла)
- •6.2 Выбор конструкции 3d – принтера
- •8 Сервоприводы для реализации движения пальцев рук
- •8.1 Сервопривод RobotBase
- •8.2 Сервопривод TowerPro sg-5010
- •9.2 Биометрическая антропоморфная рука
- •8.1.4 Теоретическая часть
- •8.1.4.1 Общие сведения
- •8.1.4.2 Принципиальная схема Arduino Uno
- •8.1.4.6 Связь
- •8.1.4.7 Программирование
- •8.1.4.8 Автоматическая (программная) перезагрузка
- •8.1.4.9 Токовая защита разъема usb
- •8.1.4.10 Физические характеристики
- •8.1.5 Среда разработки Arduino
- •8.1.5.1 Кнопки панели инструментов
- •8.1.5.2 Блокнот (Sketchbook)
- •8.1.5.3 Закладки, Файлы и Компиляция
- •8.1.5.4 Загрузка скетча в Arduino
- •8.1.5.5 Библиотеки
- •8.1.5.6 Мониторинг последовательной шины (Serial Monitor)
- •8.1.5.7 Настройки
- •8.1.6 Основы программирования Arduino
- •8.1.6.1 Синтаксис
- •8.1.6.2 Типы данных
- •8.1.6.3 Операторы
- •8.1.6.4 Функции
- •8.1.7.4 Загрузка примера “Blink” (мигание) на плату
- •8.1.7.5 Пояснения к коду примера “Blink”
- •8.2 Лабораторная работа № 2 Знакомство с Arduino leonardo
- •8.2.4 Теоретическая часть
- •8.2.4.1 Характеристики платы
- •8.2.4.2 Память
- •8.2.4.3 Входы и Выходы
- •8.2.4.4 Связь
- •8.2.4.5 Программирование
- •8.2.4.6 Автоматическая (программная) перезагрузка
- •8.2.4.7 Токовая защита разъема usb
- •8.2.4.8 Физические характеристики
- •8.2.5 Методические указания по выполнению работы
- •8.3 Лабораторная работа №3 Подключение сервомоторов к плате Arduino Uno. Реализация движения посредствам сервомоторов.
- •8.3.4.1 Сервоприводы, используемые для реализации движения пальцев рук
- •8.3.4.2 Подключение сервомоторов
- •7.3.4 Методические указания по выполнению лабораторной работы
- •7.3.4.1 Подсоедините сервомоторы к плате Arduino.
- •6 Заключение
- •Список используемых источников
- •Приложение а (Обязательное) Описание составных частей манипулятора верхней конечности InMoove распечатанных на 3d принтере
- •Приложение б
- •4.2 Характеристики
- •4.3 Принципиальная схема Arduino Uno
- •4.4 Питание
- •4.5 Память
- •4.6 Входы и Выходы
- •4.7 Связь
- •4.8 Программирование
- •4.9 Автоматическая (программная) перезагрузка
- •4.10 Токовая защита разъема usb
- •4.11 Физические характеристики
- •5 Среда разработки Arduino
- •5.1 Кнопки панели инструментов
- •5.2 Блокнот (Sketchbook)
- •5.3 Закладки, Файлы и Компиляция
- •5.4 Загрузка скетча в Arduino
- •5.5 Библиотеки
- •5.6 Мониторинг последовательной шины (Serial Monitor)
- •5.7 Настройки
- •6 Основы программирования Arduino
- •6.1 Синтаксис
- •6.2 Типы данных
- •6.3 Операторы
- •6.4 Функции
- •7.4 Загрузка примера “Blink” (мигание) на плату
- •7.5 Пояснения к коду примера “Blink”
- •7.6 Изменение частоты мигания светодиода
- •Лабораторная работа № 2
- •4.2 Память
- •4.3 Входы и Выходы
- •4.4 Связь
- •4.5 Программирование
- •4.6 Автоматическая (программная) перезагрузка
- •4.7 Токовая защита разъема usb
- •4.8 Физические характеристики
- •5 Методические указания по выполнению работы
- •Лабораторная работа №3 Подключение сервомоторов к плате Arduino Uno
- •Теоретическая часть
- •4.1 Сервоприводы, используемые для реализации движения пальцев рук
- •4.2 Подключение сервомоторов
- •Методические указания по выполнению лабораторной работы
8.1.5.2 Блокнот (Sketchbook)
Средой Arduino используется принцип блокнота: стандартное место для хранения программ (скетчей). Скетчи из блокнота открываются через меню File > Sketchbook или кнопкой Open на панели инструментов. При первом запуске программы Arduino автоматически создается директория для блокнота. Расположение блокнота меняется через диалоговое окно Preferences.
8.1.5.3 Закладки, Файлы и Компиляция
Позволяют работать с несколькими файлами скетчей (каждый открывается в отдельной закладке). Файлы кода могут быть стандартными Arduino (без расширения), файлами С (расширение *.с), файлами С++ (*.срр) или головными файлами (.h).
8.1.5.4 Загрузка скетча в Arduino
Перед загрузкой скетча требуется задать необходимые параметры в меню Tools > BoardиTools > Serial Port. Платформы описываются далее по тексту. В ОС Mac последовательный порт может обозначаться как dev/tty.usbserial-1B1 (для платы USB) или /dev/tty.USA19QW1b1P1.1 (для платы последовательной шины, подключенной через адаптер Keyspan USB-to-Serial). В ОС Windows порты могут обозначаться как COM1 или COM2 (для платы последовательной шины) или COM4, COM5, COM7 и выше (для платы USB). Определение порта USB производится в поле Последовательной шины USB Диспетчера устройств Windows. В ОС Linux порты могут обозначаться как /dev/ttyUSB0, /dev/ttyUSB1.
После выбора порта и платформы необходимо нажать кнопку загрузки на панели инструментов или выбрать пункт меню File > Upload to I/O Board. Современные платформы Arduino перезагружаются автоматически перед загрузкой. На старых платформах необходимо нажать кнопку перезагрузки. На большинстве плат во время процесса будут мигать светодиоды RX и TX. Среда разработки Arduino выведет сообщение об окончании загрузки или об ошибках.
При загрузке скетча используется Загрузчик (Bootloader) Arduino, небольшая программа, загружаемая в микроконтроллер на плате. Она позволяет загружать программный код без использования дополнительных аппаратных средств. Загрузчик (Bootloader) активен в течении нескольких секунд при перезагрузке платформы и при загрузке любого из скетчей в микроконтроллер. Работа Загрузчика (Bootloader) распознается по миганию светодиода (13 пин) (напр.: при перезагрузке платы).
8.1.5.5 Библиотеки
Библиотеки добавляют дополнительную функциональность скетчам, например, при работе с аппаратной частью или при обработке данных. Для использования библиотеки необходимо выбрать меню Sketch > Import Library. Одна или несколько директив#includeбудут размещены в начале кода скетча с последующей компиляцией библиотек и вместе со скетчем. Загрузка библиотек требует дополнительного места в памяти Arduino. Неиспользуемые библиотеки можно удалить из скетча убрав директиву#include.
На Arduino.cc имеется список библиотек. Некоторые библиотеки включены в среду разработки Arduino. Другие могут быть загружены с различных ресурсов. Для установки скачанных библиотек необходимо создать директорию «libraries» в папке блокнота и затем распаковать архив. Например, для установки библиотеки DateTime ее файлы должны находится в подпапке/libraries/DateTimeпапки блокнота.