8.2.5 Методические указания по выполнению работы
Для урока понадобится:
Arduino Leonardo
Резистор
Светодиод
Макетная плата
К макетной плате подключите светодиод и резистор.
Рисунок 8.2.5 - Схема соединения платы Arduinoс другими компонентами
Соедините USB порт компьютера и Arduino подходящим кабелем. Для корректного подключения необходимо уточнить номер порта. Сделать это можно с помощью интегрированной среды разработки Arduino IDE.
Опираясь на лабораторную работу №1, заставьте светодиод мигать со следующей периодичность: 1 секунда - горит, 4 секунды - не горит.
Содержание отчета:
Оглавление
Введение
Цели и задачи
Базовые характеристики плат Arduino
Примеры роботов на плате Arduino
Сравнительный анализ плат ArduinoUnoиArduinoLeonardoв виде таблицы (таблица 5.1)
Демонстрация исходного кода программы и скриншотов выполнения
Заключение
Таблица 8.2.5.1 Сравнительный анализ плат ArduinoUnoиArduinoLeonardo
|
Отличительный признак |
ArduinoUno |
ArduinoLeonardo |
|
Признак 1. |
|
|
|
Признак 2. |
|
|
|
…. |
|
|
8.3 Лабораторная работа №3 Подключение сервомоторов к плате Arduino Uno. Реализация движения посредствам сервомоторов.
8.3.1 Цель лабораторной работы – знакомство с особенностями подключения сервомоторов к плате Arduino.
8.3.2 Объектами исследования являются плата ArduinoUno, сервомоторы, подключаемые к этой плате, а так же программные возможности в работе сArduinoUno.
Лабораторное задание:
- Изучить теоретическую часть;
- Подключить сервомоторы к плате;
- Составить исходный код для работы сервомотора;
- Оформить отчет.
Теоретическая часть
8.3.4.1 Сервоприводы, используемые для реализации движения пальцев рук
Для реализации движения пальцев руки использовались сервоприводы двух фирм RobotBase и TowerPro.
8.3.4.1.2 Сервопривод RobotBase 796MG
RobotBase (RB) (см. рисунок 4.1) - 796MG это новое поколение приводов с большим углом и крутящим моментом, которые предназначены специально для конструкций роботов. Ротор выполнен не из железа и а из пластика. Эффективное преобразование энергий, высокое КПД преобразования энергии, хорошая скорость отклика, надежная работы привода, хорошая адаптивная способность, низкие электромагнитные помехи, малый объем и вес, проводящий пластиковый потенциометр с хорошей точностью и взрывозащищенностью. Управление двигателем осуществляется с помощью интегральной схемы. Привод имеет мостовую структуру, управляющие напряжением в биполярном режиме драйвера. Хорошая скорость отклика, маленькая зона не отклика, высокая точность позиционирования, хорошая совместимость и защита от заклинивания, подходит для использования на полевых роботах и моделях самолетов.
Рисунок 8.3.4.1 – Сервопривод RobotBase
Технические характеристики:
Система управления: + ширина импульса управления 1500 миллисекунд
Рабочее напряжение: 4.8-7.2 вольт
Рабочая температура диапазон: от 0 до + 60 градусов C
Рабочая скорость (4.8 В): 0.17 сек/60° без нагрузки / Рабочая скорость (6.0 В): 0.25 сек/60° без нагрузки
Крутящий момент: 9KG · см (4.8 В); 10 KG · см (6.0 В); 12KG · см (7.2 В);
Потребляемый ток (4.8 В): 7.9 mA/простоя и 180mA без рабочей нагрузки / Потребляемый ток (6.0 В): 8.9 mA/простоя и 220mA без рабочей нагрузки
Мертвый диапазон: 10 микросекунды
Длина провода: 300 мм
Размеры: 40.2 мм x 20.2 мм X 43.2 мм
Вес: 58 грамм
8.3.4.1.2 Сервопривод TowerPro SG-5010
TowerPro (SG-5010)(см. рисунок 4.2) - это привод с высокий крутящим моментом. Стандартный сервопривод может поворачиваться приблизительно на 180 градусов (90 в каждом направлении). Есть возможность использовать любой серво код, аппаратным обеспечением или библиотекой, чтобы управлять этими сервоприводами.
Рисунок 8.3.4.2 - Сервопривод TowerPro SG-5010
Технические характеристики:
Материал редуктора – пластник установленный на два шарикоподшипника
Тип сервопривода - аналоговый
Напряжение питания - 4.8 – 6В
Скорость поворота 0.12 сек/60о (4.8В) / 0.16 сек/60о (6В)
Усилие на валу 5.2 кг/см (4.8В) / 6.5 кг/см (6В)
Размеры: 40.7мм*19.7мм*42.9мм
Масса: 41 грамм
Угол поворота – 180о