- •«Томский государственный университет систем управления и радиоэлектроники» (тусур)
- •Комплекс лабораторных работ на базе модели руки inmoove
- •Содержание
- •1 Введение
- •4 Описание манипулятора верхней конечности InMoove
- •4.1 Модель предплечья
- •4.2 Модель запястья
- •5.2.1 Пластик акрилонитрилбутадиенстирол (абс)
- •5.2.2 Пластик полилактид (пла)
- •6.2 Выбор конструкции 3d – принтера
- •8 Сервоприводы для реализации движения пальцев рук
- •8.1 Сервопривод RobotBase
- •8.2 Сервопривод TowerPro sg-5010
- •9.2 Биометрическая антропоморфная рука
- •8.1.4 Теоретическая часть
- •8.1.4.1 Общие сведения
- •8.1.4.2 Принципиальная схема Arduino Uno
- •8.1.4.6 Связь
- •8.1.4.7 Программирование
- •8.1.4.8 Автоматическая (программная) перезагрузка
- •8.1.4.9 Токовая защита разъема usb
- •8.1.4.10 Физические характеристики
- •8.1.5 Среда разработки Arduino
- •8.1.5.1 Кнопки панели инструментов
- •8.1.5.2 Блокнот (Sketchbook)
- •8.1.5.3 Закладки, Файлы и Компиляция
- •8.1.5.4 Загрузка скетча в Arduino
- •8.1.5.5 Библиотеки
- •8.1.5.6 Мониторинг последовательной шины (Serial Monitor)
- •8.1.5.7 Настройки
- •8.1.6 Основы программирования Arduino
- •8.1.6.1 Синтаксис
- •8.1.6.2 Типы данных
- •8.1.6.3 Операторы
- •8.1.6.4 Функции
- •8.1.7.4 Загрузка примера “Blink” (мигание) на плату
- •8.1.7.5 Пояснения к коду примера “Blink”
- •8.2 Лабораторная работа № 2 Знакомство с Arduino leonardo
- •8.2.4 Теоретическая часть
- •8.2.4.1 Характеристики платы
- •8.2.4.2 Память
- •8.2.4.3 Входы и Выходы
- •8.2.4.4 Связь
- •8.2.4.5 Программирование
- •8.2.4.6 Автоматическая (программная) перезагрузка
- •8.2.4.7 Токовая защита разъема usb
- •8.2.4.8 Физические характеристики
- •8.2.5 Методические указания по выполнению работы
- •8.3 Лабораторная работа №3 Подключение сервомоторов к плате Arduino Uno. Реализация движения посредствам сервомоторов.
- •8.3.4.1 Сервоприводы, используемые для реализации движения пальцев рук
- •8.3.4.2 Подключение сервомоторов
- •7.3.4 Методические указания по выполнению лабораторной работы
- •7.3.4.1 Подсоедините сервомоторы к плате Arduino.
- •6 Заключение
- •Список используемых источников
- •Приложение а (Обязательное) Описание составных частей манипулятора верхней конечности InMoove распечатанных на 3d принтере
- •Приложение б
- •4.2 Характеристики
- •4.3 Принципиальная схема Arduino Uno
- •4.4 Питание
- •4.5 Память
- •4.6 Входы и Выходы
- •4.7 Связь
- •4.8 Программирование
- •4.9 Автоматическая (программная) перезагрузка
- •4.10 Токовая защита разъема usb
- •4.11 Физические характеристики
- •5 Среда разработки Arduino
- •5.1 Кнопки панели инструментов
- •5.2 Блокнот (Sketchbook)
- •5.3 Закладки, Файлы и Компиляция
- •5.4 Загрузка скетча в Arduino
- •5.5 Библиотеки
- •5.6 Мониторинг последовательной шины (Serial Monitor)
- •5.7 Настройки
- •6 Основы программирования Arduino
- •6.1 Синтаксис
- •6.2 Типы данных
- •6.3 Операторы
- •6.4 Функции
- •7.4 Загрузка примера “Blink” (мигание) на плату
- •7.5 Пояснения к коду примера “Blink”
- •7.6 Изменение частоты мигания светодиода
- •Лабораторная работа № 2
- •4.2 Память
- •4.3 Входы и Выходы
- •4.4 Связь
- •4.5 Программирование
- •4.6 Автоматическая (программная) перезагрузка
- •4.7 Токовая защита разъема usb
- •4.8 Физические характеристики
- •5 Методические указания по выполнению работы
- •Лабораторная работа №3 Подключение сервомоторов к плате Arduino Uno
- •Теоретическая часть
- •4.1 Сервоприводы, используемые для реализации движения пальцев рук
- •4.2 Подключение сервомоторов
- •Методические указания по выполнению лабораторной работы
8.1.4.6 Связь
На платформе Arduino Uno установлено несколько устройств для осуществления связи с компьютером, другими устройствами Arduino или микроконтроллерами. ATmega328 поддерживают последовательный интерфейс UART TTL (5 В), существляемый выводами 0 (RX) и 1 (TX). Установленная на плате микросхема ATmega8U2 направляет данный интерфейс через USB, программы на стороне компьютера "общаются" с платой через виртуальный COM порт. Прошивка ATmega8U2 использует стандартные драйвера USB COM, никаких стороних драйверов не требуется, но на Windows для подключения потребуется файл ArduinoUNO.inf. Мониторинг последовательной шины (Serial Monitor) программы Arduino позволяет посылать и получать текстовые данные при подключении к платформе. Светодиоды RX и TX на платформе будут мигать при передаче данных через микросхему FTDI или USB подключение (но не при использовании последовательной передачи через выводы 0 и 1).
Библиотекой SoftwareSerial возможно создать последовательную передачу данных через любой из цифровых выводов Uno.
ATmega328 поддерживает интерфейсы I2C (TWI) и SPI. В Arduino включена библиотека Wire для удобства использования шины I2C.
8.1.4.7 Программирование
Платформа программируется посредством ПО Arduino. Из меню Tools > Board выбирается «Arduino Uno» (согласно установленному микроконтроллеру). Подробная информация находится в справочникеиинструкцияхна сайте разработчика.
Микроконтроллер ATmega328 поставляется с записанным загрузчиком, облегчающим запись новых программ без использования внешних программаторов. Связь осуществляется оригинальным протоколом STK500.
Имеется возможность не использовать загрузчик и запрограммировать микроконтроллер через выводы ICSP (внутрисхемное программирование).
8.1.4.8 Автоматическая (программная) перезагрузка
Uno разработана таким образом, чтобы перед записью нового кода перезагрузка осуществлялась самой программой Arduino на компьютере, а не нажатием кнопки на платформе. Одна из линий DTR микросхемы ATmega8U2, управляющих потоком данных (DTR), подключена к выводу перезагрузки микроконтроллеру ATmega328 через 100 нФ конденсатор. Активация данной линии, т.е. подача сигнала низкого уровня, перезагружает микроконтроллер. Программа Arduino, используя данную функцию, загружает код одним нажатием кнопки Upload в самой среде программирования. Подача сигнала низкого уровня по линии DTR скоординирована с началом записи кода, что сокращает таймаут загрузчика.
Функция имеет еще одно применение. Перезагрузка Uno происходит каждый раз при подключении к программе Arduino на компьютере с ОС Mac X или Linux (через USB). Следующие полсекунды после перезагрузки работает загрузчик. Во время программирования происходит задержка нескольких первых байтов кода во избежание получения платформой некорректных данных (всех, кроме кода новой программы). Если производится разовая отладка скетча, записанного в платформу, или ввод каких-либо других данных при первом запуске, необходимо убедиться, что программа на компьютере ожидает в течение секунды перед передачей данных.
На Uno имеется возможность отключить линию автоматической перезагрузки разрывом соответствующей линии. Контакты микросхем с обоих концов линии могут быть соединены с целью восстановления. Линия маркирована «RESET-EN». Отключить автоматическую перезагрузку также возможно подключив резистор 110 Ом между источником 5 В и данной линией.