10.1.4 Средства автоматической сборки

Набор средств автоматической сборки аналогичен применяемому при механической обработке. Подготовка деталей сборки выполняется на тех же автоматах, что и мойка деталей после механической обработки. Для транспортировки используют те же средства, что и для механической обработки. Устройства поштучной выдачи заготовок те же, что и для механической обработки. Ориентация изделия производится на тех же средствах, что и механическая обработка. Загрузка деталей на сборочные автоматы аналогична загрузке при механической обработке. Для базирования деталей используют установочные элементы: плиты, призмы, опоры, центры, пальцы, угольники.

Для ориентирования детали используются: ловители, конусы, кулачки, центраторы, ориентаторы.

Для закрепления деталей используются автоматические средства: магнитные, вакуумные, механические.

Для выведения собираемых деталей на исходную позицию используется система автопоиска (рис 10.1). Задача автопоиска – центрирование собираемых деталей 3, 4 относительно друг друга. В поисковой системе, как правило, одна деталь имеет жесткое базирование, другая может перемещаться по осям координат относительно первой двигателем 2 с использованием информации 1.

Рисунок 10.1– Структурная схема системы автопоиска

При автопоиске используются следующие методы перемещения деталей: электромагнитные, пневматические, вибрационные.

Для соединения деталей используются: сборочные головки, прессовое оборудование, гайковерты. Наиболее широко используют автоматические сборочные головки, работающие на пневматике.

Сборка может осуществляться как на отдельных автоматах, так и на РТК, автоматических линиях.

10.2 Автоматическое управление станочными комплексами

10.2.1 Асу роботизированными комплексами (ртк)

РТК, как правило, состоит из станков с ЧПУ, транспортной системы подачи заготовок на станок, роль которой выполняет робот, а также средств автоматизации и управления.

РТК обеспечивают высокий уровень концентрации и совмещения операций, а также имеют максимальную унификацию отдельных узлов, крепежной и инструментальной оснастки. Они оснащены инструментальными головками или магазинами. Смена инструмента осуществляется во время выполнения холостых ходов. В конструкции станков предусмотрен автоматический зажим заготовок и автоматический контроль правильности базирования детали.

Средства автоматизации включают в себя транспортно-накопительные устройства, устройства для хранения, ориентации, поштучной выдачи заготовок и транспортировки обработанных деталей.

В зависимости от назначения, структуры и состава РТК может управляться встроенной системой программного управления роботами (ПР), программируемым контроллером (ПК) и электронно-вычислительной машиной (ЭВМ).

На рисунке 10.2 представлена структурная схема управления РТК с использованием программной системы робота, входящей в его состав. Этот вариант как наиболее экономичный, чаще всего встречается в практике.

Рисунок 10.2 Структурная схема системы програмного управления РТК.

Информация о требуемой траектории движения захватного устройства робота и порядок работы внешнего оборудования записывается в программном устройстве и запоминается запоминающим устройством. Управляющее устройство реализует алгоритм управления. Сигнал, выработанный управляющим устройством, поступает в подсистему привода манипулятора, который перемещает по заданной программе. Истинное положение звеньев манипулятора определяется с помощью датчиков. Информация от датчиков поступает в управляющее устройство и используется для организации процесса управления.

Управляющее устройство синхронизирует работу и внешнего оборудования, ведется контроль за состоянием системы, выдаётся информация блок индикации.