2.Введение

Цель курсовой работы - получить навыки расчета линейных систем автоматического управления на примере проектирования следящей системы , удовлетворяющей заданным техническим условиям .

Следящие системы применяются для дистанционного управления , а также при построении автоматических систем управления в различных отраслях промышленности , на транспорте, в науке и технике.

Наиболее важным требованием качества, предъявляемым к системам, является их устойчивость. В результате неблагоприятного сочетания параметров отдельных элементов в системе могут возникнуть незатухающие колебания, что приводит к ее неустойчивости и, как следствие, ее неработоспособность.

Параметры элементов при эксплуатации изменяются, поэтому необходимо, чтобы система была не только устойчивой, но и обладала определенным запасом устойчивости. Для этой цели обычно используется введение в систему регулирования так называемых корректирующих средств, которые должны изменить динамику всей системы в нужном направлении. К корректирующим средствам относятся, в частности, корректирующие звенья, представляющие собой динамические звенья с определенными передаточными функциями. Корректирующие устройства в виде цифровых вычислителей необходимы в тех случаях, когда звено имеет высокий порядок и для его реализации нужна большая элементная база и малая инерционность корректирующих звеньев.

3.Расчет следящей системы

3.1.Разработка функциональной схемы

В проектируемой следящей системе в качестве исполнительного двигателя (Д) должен быть использован двигатель постоянного тока серии МИ, в качестве усилителя мощности – электромашинный усилитель с поперечным полем (ЭМУ). Для измерительного устройства (ИУ) должна быть использована сельсинная пара: сельсин-датчик и сельсин-трансформатор. Так как измерительное устройство работает на переменном токе , а усилитель мощности и исполнительный двигатель – на постоянном токе, то после измерительного устройства должен быть применен фазочувствительный выпрямитель (детектор) (ФД). Кроме указанных элементов в функциональную схему не скорректированной следящей системы (рис.1) входят усилитель напряжения (У) и редуктор (Р), посредством которого исполнительный двигатель соединяется с объектом управления и ротором сельсина-трансформатора.

Рис.1.Функциональная схема следящей системы

3.2.Выбор исполнительного двигателя

Выбор двигателя начинают с расчета требуемой мощности, которая должна быть достаточной для обеспечения заданных скорости и ускорения объекта управления при заданной нагрузке.

Требуемая мощность