- •1. Схема сау с регулированием по отклонению
- •2. Запаздывающее звено.
- •3. Адаптация в технологических системах.
- •4. Система автоматического регулирования
- •5. Статическая система регулирования напряжения генератора
- •6. Зона не чувствительности статической характеристики
- •7. Следящая система
- •8. Разомкнутая система управления
- •9. Схема регулирования 2-ух координат
- •10. Схема сау с контуром самонастройки.
- •11. Типы нелинейных характеристик.
- •12. Кусочно-линейные характеристики.
- •13.Динамическое звено технологической системы
- •14. Зона насыщения нелинейной характеристики.
- •15. Одномерная схема беспоисковой адаптивной системы.
- •16. Система релейного действия в управлении эл. Двигателем.
- •17. Астатическая система регулирования.
- •18. Частотная и амплитудная модуляции.
- •19.Дискретное и непрерывное управление системами
- •20. Классификация адаптивных систем.
- •21. Одноконтурные и многоконтурные сар
- •22. Широтно-импульсная модуляция (шим)
- •23. Статическая характеристика звена.
- •24. Безинерционное звено системы.
- •25. Инерционное звено системы первого порядка.
- •26. Понятие о линейных и нелинейных системах.
- •27.Классификация систем автоматического управления
- •28. Обратные связи в сау, их классификация
- •29. Схема комбинированного управления
- •30.Входные и выходные физические величины звена.
- •31.Одномерная поисковая адаптивная система
- •32.Ступенчатые и импульсные сигналы
- •33.Замкнутая система управления
- •34.Программное управление скоростью электродвигателя
- •36.Инерционное звено второго порядка
- •37.Дифференцирующее звено в системах управления
- •38.Жесткие обратные связи в системах
- •39.Гибкие обратные связи в системах
- •40.Интегрирующее звено
29. Схема комбинированного управления
Один из способов улучшить качество управление - изменить структуру системы, добавив в нее второй регулятор С2(s) на входе:
Теперь
Регулятор С2 (s) не влияет на свойства контура управления (запасы устойчивости, подавление возмущений, робастность), а влияет только на переходные процессы при изменении задающего воздействия. Поэтому сначала можно, не обращая внимание на переходные процессы, построить регулятор в контуре С(s) так, чтобы обеспечить нужный уровень подавления возмущений и робастность, а затем сформировать нужные качества передаточной функции W(s) с помощью регулятора С2(s). Поскольку две передаточные функции можно изменять независимо друг от друга, такая схема называется комбинированным управлением (или управлением с двумя степе - нями свободы).
В идеале мы хотим, чтобы система точно воспроизводила сигнал х(t) на выходе у(t), то есть, нужно обеспечить W(s) = 1. Для этого требуется, чтобы
(52)
где W(s) = передаточная функция замкнутой системы с одной степенью свободы.
Из формулы следует, что регулятор С2(s) должен быть обратной системой (инверсией) для W1(s). Частотная характеристика W1( jw) в реальных системах близка к нулю на высоких частотах, следовательно, регулятор С2(s) должен иметь в этом частотном диапазоне огромное усиление. Например, для W1(s) = получим С2(s) = Т(s) +1, то есть регулятор содержит физически нереализуемое дифференцирующее звено. Таким образом, точная инверсия (52) не может применяться в практических задачах. Обычно стараются приближенно обеспечить равенство (52) для тех частот, где важно точно отследить задающий сигнал.
30.Входные и выходные физические величины звена.
Преобразуемая физическая величина, поступающая на вход динамического звена, называется входной (хвх), а преобразованная величина, получаемая на выходе звена, — выходной (хВыХ).
31.Одномерная поисковая адаптивная система
Поисковые системы, или системы экстремального управления (СЭУ), осуществляют автоматический поиск оптимального управления, обеспечивающего экстремум некоторого показателя качества, представляющего функцию переменных состояния системы. СЭУ подразделяются в зависимости от принципа, положенного в основу их функционирования, на одномерные и многомерные.
Одномерными называются СЭУ, работа которых характеризуется показателем качества (J), зависящим от одной выходной координаты системы (x). Функциональная схема одномерной СЭУ показана на рисунке.
На вход системы подается задающий сигнал , который в узле сравнения УС сравнивается с выходной величиной х. Сигнал рассогласования поступает на вход управляющего устройства УУ, с выхода которого снимается управление . Под действием этого управления в объекте управления ОУ осуществляется некоторый процесс, влияющий на изменение выходной координаты х. Ее величина в общем случае является вектором, координаты которого могут представлять, например, перемещение, скорость и ускорение рабочего органа. Анализирующее устройство АУ производит анализ изменения величины х и определяет значения показателя качества процесса J. Сигнал, выражающий значения J, поступает в устройство самонастройки УСН, которое вырабатывает воздействие , изменяющего настройку УУ. Наличие замкнутого контура самонастройки приводит в конечном счете к тому, что система автоматически осуществляет наилучшие процессы, характеризуемые экстремумом показателя качества J.