51. Частотные критерии устойчивости сар. (Найквиста, Михайлова).

Для определения устойчивости САР по этому критерию используется АФЧХ харак-ка САР.

САР считается устойчивой если АФЧХ не охватывает точку с координатой (-1;0).

САР считается неустойчивой если АФЧХ охватывает точку с координатой (-1;0) Если АФХ прошла ч\з точку (-1;0), то эта САР находится на грани устойчивости.

Физическая сущность частотного критерия:

Если вектор поверн-ся на 180, а модуль его больше 1, это значит, что ООС превр-ся в ПОС=> сигнал усиливается.

52. Логарифмический критерий устойчивости САР. Это частотный критерий, интерпретация крит- Найквиста к ЛЧХ.

- частота среза

Если ЛАХ на частоте L(w)=0, а фаза не достигла -180, то САР считается устойчивой, а величина - запас устойчивости по фазе (30-50 обычно). При этом переходной процесс вых коор делает 1-2 колебания на частоте , где фаза имеет отставание -180. величина модуля называется запасом устойчивости по модулю. =6дб и более.Если частоты w_c и w₁ совпадают, то САР нах-ся на грани устойчивости.

53. Понятие о структурно устойчивой сар. Способы обеспечения устойчивости таких сар.

Некоторые разновидности систем автоматического регулирования невозможно сделать не при каких условиях устойчивыми.

В данной схеме дает смещение по фазе на -90 градусов, звено W3 также дает смещение на -90 градусов, W2 дает смещение от -180 градусов и ниже. ФЧХ той системы имеет > чем на 180. смещена по краям устойчивости: она не может быть устойчива.

Нам не удастся получить чтобы фаза была больше -180 град. Такая САР считается структурно не устойчивой. Структ неустойчив САР – которая в рамках данной структуры не может быть сделана устойчивой не при каких изменениях ее параметров (коэф звеньев).

Способы обеспечения устойчивости САР:

1. Охватить обратной связью одного из интегрирующих звеньев, тогда интегрирующее звено превращается апериодическое звено 1 порядка.

2. ввести в систему форсирующее (диф) звено, у которого есть в числителе p

3. ввести в систему вместо интегрирующего звена изодромное звено, передаточная ф-ция которого

W=k(1+T1p)/p.

54. Понятие качества сар.

Понятие качества САР не включает в себя такие показатели как: надежность, долговечность, конструктивность и тд.

Под качеством САР в ТАУ понимается точность поддержания выходной координаты на заданном уровне в статическом или динамическом режимах.

Δз-в статич-х режимах

Δ-в динамич-х режимах.

Качество переходной функции (вид).

1) Статическая точность ΔЗ=ΔР/(1+- К(рс)), если ПОС, то берем знак «-», если ООС – «+».

2) Динамич точность δ=Х(с точкой)/К(рс)

55. Показатели качества переходных процессов (пп) сар.

Чаще всего судят о качестве переходного процесса при действии типовых управляющих сигналов.

Для статич и астатич САР чаще всего для типового управ сигнала-единичный скачок, при этом на выходе получается переходная функция. При этом переходная функция характеризуется след показателями качества:

1)время переходного процесса, определяется по кривой переходной функции, график попадая в границу 5% Ууст.Причем, на входе мы дали дельта х в виде единичного скачка, на вых. Получ-м един-й скачок в виде

дельта У=Ууст.

2)Установившееся знач-е.

3)Величина перерегулиров-я сигма.δ%=h_max-h_уст/h_уст*100%.