- •1.Цели и задачи дисциплины тау.
- •2.Место дисциплины тау в учебном процессе
- •3.Место тау в науке об управлении.
- •4.Историческая справка о развитии автоматического управления.
- •5.Основные понятия тау.
- •6.Классификация систем ау по выполняемым функциям и конфигурации цепей управления.
- •7.Классификация систем ау по алгоритму функционирования и способу задания управляющего воздействия.
- •8.Классификация сар по видам уравнений, описывающих их динамические свойства.
- •9. Классификация сар по способу передачи сигналов управления, по стабильности параметров и алгоритму функционирования.
- •10.Виды схем, использующиеся в сау.
- •11. Понятие о схеме электрической принципиальной (определение, назначение, пример).
- •15. Линеаризация блока умножения.
- •16. Линеаризация блока деления.
- •17.Эквивалентные статические характеристики нескольких звеньев, соединенных последовательно.
- •18.Эквивалентные статические характеристики нескольких звеньев, соединенных параллельно.
- •19. Эквивалентные статические характеристики звеньев, включенных встречно – параллельно.
- •20. Динамические характеристики звеньев (понятие, разновидности).
- •21. Временные характеристики звеньев (понятия, разновидности, пример).
- •22 Управляющие воздействия
- •23 Переходные процессы
- •24 Сущность и основные свойства преобразования Лапласа
- •25 Передаточная функция
- •27 Частотная передаточная функция
- •31.Типовые динамические звенья.Разновидности, классификация.
- •33. Безынерционное звено I порядка
- •34. Апериодическое звено второго порядка:
- •35. Колебательное и консервативное звенья второго порядка
- •36. Экспериментальное определение коэффициента передачи и постоянной времени инерционного звена первого порядка.
- •37. Интегрирующее звено
- •38. Дифференцирующее звено.
- •39. Дифференциальное звено с введением производной(Форсирующее звено)
- •40. Звенья содержащие дифференцирование и интегрирование.
- •43Звенья с модулированием сигнала управления
- •44 Элементарный объект управления
- •45 Линейные сар. Передаточная функция разомкнутой и замкнутой сар.
- •46 Правило преобразования структурных схем.
- •47 Статическая сар. Статическая точность сар.
- •48 Астатическая сар. Динамическая точность сар.
- •49Устойчивость сар. Основное условие устойчивости ( по Ляпунову )
- •Критерий устойчивости сар.
- •51. Частотные критерии устойчивости сар. (Найквиста, Михайлова).
- •53. Понятие о структурно устойчивой сар. Способы обеспечения устойчивости таких сар.
- •54. Понятие качества сар.
- •55. Показатели качества переходных процессов (пп) сар.
- •56.Оптимальность переходных процессов.
- •57.Построение переходного процесса. Связь пер.Фун. С част. Характеристиками.
- •58. Наиболее распространенные методы
- •59.Оценка качества сар
- •60.Прямые оценки качества сар
- •61.Косвенные оценки качества сар
- •62.Коррекция сар
- •63.СтабилизацияСар введением последоват корректир устр-в
- •64.Коррекция сар введением ос
- •65. Коррекция сар по внешнему воздействию. Инвариантность сар.
- •66.Синтез сар. Синтез сар методом логарифмических частотных характеристик.
- •67.Синтез сар методом типовых лах.
- •68.Синтез сар с применением эвм.
- •69. Эспериментальное снятие переходных процессов звеньев и сау.
- •70. Правила построения лах разомкнутой системы, содержащей интегрирующее звено.
- •71. Правила построения лах разомкнутой системы, содержащей дифференциирующее звено.
- •73. Определение запасов устойчивости по амплитудно-фазовой частотной характеристике.
- •74. Определение запасов устойчивости по логарифмическим частотным характеристикам.
- •75. Определение устойчивости сар по расположению корней на корневой плоскости.
6.Классификация систем ау по выполняемым функциям и конфигурации цепей управления.
По выполняемым функциям: 1)системы автоматического контроля:охранная система автомобиля; 2)системы автоматической защиты(датчики дыма); 3)системы автоматизированного электропривода-предусматривает стабилизацию выходного параметра электропривода(скорость и вращение электропривода); 4)автоматические вычислительные устройства (компьютеры).
По конфигурации цепей: 1)разомкнутая САУ-это такая связь у которой нет разомкнутой связи; 2)разомкнутая САУ у которой есть обратная связь; 3)комбинированная САУ, содержащая САР и программное устройство ПУ.
7.Классификация систем ау по алгоритму функционирования и способу задания управляющего воздействия.
По алгоритму функционирования: 1)обычные САУ; 2)адаптивные САУ содержат контур адаптаций,они приспосабливаются к условиям ведения тех.процессов: а)самонастраивающиеся САУ,подстраивает свои коэфиценты звеньев с таким расчетом, чтобы компенсировать действия возмущений тех.процессов,как правило эти возмущения параметрические;
б)самоорганизующиеся САУ,они подстраивают свою структурную схему изменяя ее,с тем чтобы компенсировать действия возмущений ОУ; в)самоалгоритмизирующиеся САУ,эти САУ изменяют свой алгоритм управления с целью компенсации действий ОУ. у+Δу=кх; г)экстремальные САУ. Эти САУ находят экстремумы максимальных значений звеньев; 3)терминальные системы-ОУ компьютер.
По способу задания управляющего воздействия: 1)системы стабилизации- такие системы АУ,которые поддерживают выходную координату на заданном уровне с заданной точностью.
Сигнал задания в этой системе имеет постоянную велечину х=const(например:стабилизатор напряжения); 2)программные системы АУ,они изменяют управляющую величину в соответствии с программой заданной функцией, алгоритмом;
ПУ могут быть:функцией пути, пложения в пространстве или любой ф-цией люб коорд.ОУ.3)следящие САУ,в этих САУ сигнал управления изменяется по неопределенному алгоритму,по произвольному.А система АУ отслеживает изменения этого сигнала х=var
8.Классификация сар по видам уравнений, описывающих их динамические свойства.
1)Линейные САУ. Такие системы, которые не содержат в себе звенья, имеющие статич. характеристику, содерж. существенную нелинейность. Система, содерж. звенья, у которых статич. характеристики линейные или могут быть линиаризованы. Все динамические звенья описываются линейными уравнениями(статич. характеристики предст. собой прямую линию).
2)Нелинейные САУ. Имеют несколько разновидностей:
а) САУ с постоянными параметрами динамич. звеньев. Диф. уравнения этих динамич. звеньев содержат постоянные коэф.-ты (а1, а2, а3…=const).
б) САУ с переменными параметрами динамич. звеньев. Коэф.-ты диф. уравнений, описывающих эти звенья могут изменяться в процессе управления. (а1, а2, а3…=var).
в) САУ с распределенными параметрами динамич. звеньев. Диф. уравнения звеньев этих систем написаны в частных производных.
г) САУ с запаздыванием. Диф. уравнения хотя бы одного из звеньев САУ содержит аргумент запаздывания.