67.Синтез сар методом типовых лах.
При синтезе САР методом ЛЧХ после посторения исходной ЛАХ (ЛАХ неизменяемой части САР в качестве ЖЛАХ может быть выбран типовой вид ЖЛАХ, для которой известен вид переходной функции )
ЛАХ имеет наклоны -20, -40, -20, -40
1.
r=
;
1з=
;
2з=
;
2.
-20,-60,-20,-40
3
-20,-40,-20,-60
4.
-20,-60,-20,-60
Передаточные функции и ЛАХ всех 4х типов полностью определяются заданием 4х величин:
коэф-м
к и 3х сопрягающихся частот 2=
;
1=
;
3=
;
Логарифмическая АЧХ опред-ся заданием коэф-м передачи в дб L1 при =1, частотой с и частотами относит-но срезов. с опред-ся при построении ЖЛАХ.
примечание: если нах-ть с по логарифмической частотной методике, то запас по фазе ЖЛАХ всегда будет избыточным.Для того чтобы добиться зад-го знач-я по фазе, необх-мо провести 1-2 итерации подбора параметров КУ.
68.Синтез сар с применением эвм.
после того,как произведен синтез САР те опред-ны типы и параметры КУ. В настоящее время мод-е проводят на комп-ре, для этого используются пакеты типовых прог-м (прикладных).
1)ЭВМ дает возможноть набрать непосредственно типовые динамич-е звенья.
2)высокая произв-ть производ-х машин.
Для синтеза САР необх-мо обязательно линеаризовать все нелин-ные звенься входящие в замкнутый контур, выбрать при этом тип и параметры КУ,смоделировать эту линейную(линеариз-ую систему)получить перехоную функцию при малых приращениях.Структурная схема такой системы должна быть выполненав приращениях х, у, х1, х2.Подать на вход единичный скачок и получить переходную функцию, выполнить анализ качества переходной функции и определить параметры качества.
2Если система АР работает в широком диапазоне управляющих воздействий, тогда необходимо проверить во всем ли диапазоне управляющих воздействий система ост-ся устойчивой и соот-ет ли показателям качества переходной ф-ции.Для этого набирается модель САУ со всеми нелин-ми элементами и с расчетом КУ.Если не попадает в диапазон то нужно применить элемент саманастройки.
69. Эспериментальное снятие переходных процессов звеньев и сау.
Типовой перех-й проц-с реакции системы на единичный скачок. Если дин-е звено им-т нелин-ть, тогда в кач-ве един-го скачка нужно дать небольшое приращ-е.Выбираем един-й скачок т.о., чтобы дин-е зв не попало в зону нелин-ти.Получ-а перех-я ф-я в рабочей точке.
Для провед-я эксперимента нужен:
1)БЗ-блок задания
2)Д-датчик вых-й корд-ты
3)Р-регистратор(в дан.случае осциллограф)
70. Правила построения лах разомкнутой системы, содержащей интегрирующее звено.
При построении логарифмической амплитудной частотной характеристики (ЛАХ) по оси ординат откладывают величину
L(w) = 20 lg A(w) = 20 lgK.
При известной передаточной функции разомкнутой одноконтурной системы, содержащей интегрирующее звено, для построения логарифмической амплитудной частотной
характеристики необходимо:
1. Определить опорные (сопрягающие) частоты звеньев (w1 =1/T1, w2 = 1/T2,...) и нанести их на оси абсцисс;
2.
Провести низкочастотную асимптоту
L(w),
представляющую собой при w<w1
прямую с наклоном (-v),
если система содержит (v)
интегрирующих звеньев. Эта прямая
пересекает ось абсцисс на частоте w
= 
, где К –
коэффициент преобразования системы.Сперва
будет идти наклон -20дб/дек до w1,
далее >w1
наклон 0дб/дек, далее -20 дб/дек.
3. Продолжить построение ЛАХ, изменяя наклон L(w) после каждой из опорных частот .
4. Пользуясь кривыми поправок , уточнить полученную асимптотическую ЛАХ. Поправки, полученные для характеристик звеньев, опорные частоты которых отклоняются друг от друга менее чем на 2-3 декады, складываются алгебраически. Фазовая частотная характеристика системы определяется как сумма значений ФЧХ каждого из элементов системы на фиксированной частоте. Эти значения могут быть вычислены по приближенным или точным формулам.
При построении ЛАХ и ФЧХ значения поправок ∆L, и фазовых сдвигов ∆Ф удобно сводить в таблицы.
ФЧХ интегрирующего звеня имеет прямую линию, параллельную оси частот и отстоящую от оси частот на -90.Поэтому ЛФХ САР,содержащей интегр. Зв. Начин-ся с -90, а к ней пририсовывается ЛФХ всех остальных звеньев.